Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装
欢迎关注Jungle的Motoman机器人离线编程专栏系列文章：
Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介
Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置
Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装
Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项
Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍
在上两节中，Jungle介绍了Motocom32的安装（ Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介）和Visio Studio 2008中的环境配置（Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置），在第二篇文章最后，可以看到很多以“Bsc”命名开头的函数，这些都是Motocom32自带的功能函数，用户可以根据需求自行调用和组合这些函数。需要再次强调的是，正如Jungle在第二篇文章里提到的，“在后期的开发过程中，更多的不仅在于调用哪个哪个库函数，更在于整个程序的逻辑。”另一方面，在安装位置的\MOTOCOM32DLL\Help文件夹下有中英文的帮助文档，这个文档及其有用！不仅有简单的开发demo，更包含了各个函数的用法介绍。
1.手册使用及示例说明
在上图左侧的目录中，第七章是对各个功能函数的介绍，将其分为了数据传输（Data Transmission）、机器人控制（Robot Control）、IO读写控制等几类。以具体一个函数为例，比如BscOpen函数，在手册里可以找到该函数的介绍，如下图：
手册里对该函数的作用、入口参数个数、参数含义、返回值及意义进行了说明。因此，在程序开发中，可以通过下述代码测试是否能够得到一个通讯句柄（communication handler）。通过检测返回值可以判断是否顺利获取了通讯句柄。
///获取当前工作目录
char cur_dir[_MAX_DIR];
_getcwd(cur_dir,_MAX_DIR);
///获取当前窗口句柄
WId hwnd = this->winId();
///打开以太网通讯
////short commHWND :通讯句柄
short commHWND ;
commHWND = BscOpen(cur_dir,PACKETETHERNET);
if(commHWND <0) //返回值小于零：错误；其他：Communication handler number
{
QMessageBox::critical(this,"Failure","BscOpen() Wrong!",QMessageBox::Cancel);
return commHWND ;
}2.函数使用与封装
通过浏览手册可以看到，Motocom封装的函数非常丰富，几乎可以实现在示教器上操作的所有功能。但设计程序不仅仅是要实现客户的需求，同时还需要考虑代码的简洁性、可维护性和可重用性。我们需要将库函数根据需求、按照功能和一定的逻辑进行封装，既能高效完成控制任务，又能便捷调试迅速找到问题所在，这里举个例子，如何对函数封装。
//Function: 连接上位机与机器人.
//Parameters:
// none.
//Return：1-连接成功;其他-连接失败.
int Robot::connecttoController()
{
///b_controllerConnectted是一个连接状态的标识，已经连接为true，否则为false
if(b_controllerConnectted == true)
return 1;
///控制器IP地址
QString IP = "192.168.255.1";
char *IPAddress;
QByteArray tmp = IP.toLatin1();
IPAddress = tmp.data();
///获取当前工作目录
char cur_dir[_MAX_DIR];
_getcwd(cur_dir,_MAX_DIR);
///获取当前窗口句柄
WId hwnd = this->winId();
///打开以太网通讯
////short nCid:通讯句柄
short nCid;
short rc;
nCid = BscOpen(cur_dir,PACKETETHERNET);
///commHWND是全局的通讯句柄，手册里可以发现，几乎所有的函数的入口参数都有通讯句柄
commHWND = nCid;
if(nCid<0) //返回值小于零：错误；其他：Communication handler number
{
QMessageBox::critical(this,"Failure","BscOpen() Wrong!",QMessageBox::Cancel);
return nCid;
}
//rc = 1:正常;rc = 0:失败
rc = BscSetEther(nCid,IPAddress,0,hwnd/*GetSafeHwnd()*/);//GetSafeHwnd()获得窗口句柄
if(rc != 1)
{
rc = BscClose(nCid);
QMessageBox::critical(this,"Failure","BscSetEther() Wrong!",QMessageBox::Cancel);
return -1;
}
///建立连接
//rc = 1:连接完成；rc = 0，连接失败
rc = BscConnect(nCid);
if(rc != 1)
{
//rc=0:关闭正常；rc=其他值：关闭失败
rc = BscClose(nCid);
return -1;
}
b_controllerConnectted = true;
///下面两行为Qt设计的界面相关的，不必在意
ui.pushButton_ControllerState->setIcon(*getIcon(2));
ui.pushButton_connecttoController->setText("断开控制器");
return 1;
}上面的函数名为connecttoController，作用是响应用户界面的操作（用户在软件界面上点击“连接”按钮，执行该函数）。在函数内部，依次调用了Motocom32的BscOpen、BscSetEther、BscConnect等函数，每次调用都传入通讯句柄等参数（所以Jungle设计了一个成员变量commWHND）并判断返回值是否异常，由此完成该函数的封装。（当然，上述封装并非最优最恰当，仅仅举个例子）。
类似的，可以完成以下功能函数的封装：
| 函数名 | 备注 | 涉及到的库函数 |
| connectToController() | 建立连接 | BscOpen, BscSetEther, BscConnect…… |
| disconnectToController() | 断开连接 | BscServoOff,BscDisConnect, BscClose…… |
| controlServe(int ) | 控制机器人伺服 | BscIsServo, BscServoOn, BscServoOff…… |
| resetRobot() | 机器人复位 | BscMovl/BscMovl/BscMovl…… |
| setRobottoProcessingPoint(double p[12]) | 命令机器人运动到指定位置 | BscMovl/BscMovl/BscMovl |
| …… | …… | …… |
还有传输指令文件、下载指令文件、读写IO、选择程序文件等功能，这里不一一列出来了。
3. 与Host Control 32配合开发
在本系列的第一篇文章里（ Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介）介绍到了一个软件Host Control 32，程序开发过程中可以与该软件配合来使用，观测某些函数的作用，因为Host Control 32 界面上的按钮、功能划分和Motocom32的库函数是及其相似的，按钮命名也可以顾名思义在手册里找到对应的函数的用法。
在使用Host Control 32之前，首先要配置软件的环境，如下图：
选择“Operation Environment ”，主要是设置机器人控制柜的IP地址和机器人控制柜的类型。控制柜类型需要明确，在调用Motocom32函数时会涉及到，控制柜类型不同，调用的函数不同（比如读写IO点函数）。设置完成之后点击“OK”。
接下来尝试一下Host Control 32中的功能，比如Operation中我们选择“SVON”，这个顾名思义可以猜到是“servo on”，即控制伺服开关的，接下来选择“on”，并执行，如果执行顺利，可以听到机器人伺服打开的声音，同时在界面的Answer——Code里会显示一个返回值，返回值的含义与手册里对应函数BscServoOn的返回值意义相同。
欢迎关注知乎专栏：Jungle是一个用Qt的工业Robot
欢迎关注Jungle的微信公众号：Jungle笔记
