了解stanford doggo(笔记2/作业2)

一.了解相关舵机/电机

1.舵机:
是指在自动驾驶仪中操纵飞机舵面（操纵面）转动的一种执行部件。是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。是船舶上的一种大甲板机械。
2.无刷电机：
由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。
3.无刷电机和有刷电机的区别:
1.调速方式不同。
2.有刷电机结构简单，开发久技术成熟，温升低，变速平稳。
3.直流有刷电机响应速度快，运行平稳，控制精度高。
4.无刷电机低干扰，低噪音，寿命长，效率高。
4.模拟舵机和数字舵机的区别：
1.处理接收机的输入信号的方式不同。
2.数字舵机在位置准确度，一致性等方面，要高于模拟舵机。
3.模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

二.了解几款/家常见的四足机器人的

1.波士顿动力SpotMini:
1:拥有摄像头，陀螺仪，四肢运动传感器，3D距离传感器，惯性测量单元等。(能够实现自主导航)
2.装有机械臂，以及其出色的保持平衡的能力。
2.MIT的猎豹(Cheetah):
1.步态灵活，出色的抗摔打能力，跑步速度快，能够后空翻和，以及还会踢足球。
2.不依靠视觉和外部传感器，能够轻松的跳上桌子，还能爬上满是障碍物的楼梯。
3.使用改进自航模电机的执行器，降低了成本。
3.宇树科技AlienGo：
1.高爆发运动能力(后空翻)，跌倒后能够自动翻身。
2.集成slam与人体运动tracking的视觉应用。
4.蔚蓝AlphaDog：
1.行走速度快，卓越的运动才能。
2.可以动态调节行走宽度，高度，支撑面积。
(如有错误，欢迎指出，非常感谢!)