MDK + STM32固件库 启动文件startup_stm32f10x_hd.s功用及注释

前奏

处理器：STM32F10X           

固件库版本：V3.5

目录位置：....\STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

编译链接工具：MDK

文件介绍 ： STM32F10x High Density Devices vector table for MDK-ARM toolchain --- STM32F10x 大容量设备 向量表（中断），MDK-ARM链接工具；
模块完成内容：

• Set the initial SP --设置初始化堆栈指针(SP)

• Set the initial PC == Reset_Handler---设置初始化 程序计数器(PC) == 复位中断服务程序地址

• 为中断向量表中的成员 赋予 实际的异常中断服务子程序地址

• 配置系统时钟，也有配置STM3210E-EVAL开发板上的外部SRAM，被用作数据内存（用户可选）

• Branches to __main in the C library---- 分支到C库的__main（最终调用main()） 

• CortexM3处理器复位后进入线程模式，享有特殊优先级(特权级别)，堆栈设置为MSP主堆栈

<<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>----- MDK中，源文件第一行检测到"//<<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>"关键字，Configuration Wizard选项卡就会出现。

备注：

CMSIS：Cortex Microcontroller Software Interface Standard ---ARM Cortex™ 微控制器软件接口标准
CM3 ：Cortex-M3

激情

1. 堆栈以及堆的初始化

   ; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
   ; Tailor this value to your application needs
   ;  Stack Configuration
   ;    Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
   ; 
   
   Stack_Size      EQU     0x00000400		;定义常量Stack_Size---栈，大小为	0x00000400 ,1K --EQU类似宏 #define
   
                   AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3 ;声明名称为STACK的段,内存初始化为0，可读写，指定后边的指令8字节对齐
   Stack_Mem       SPACE   Stack_Size	;开辟一段大小为Stack_Size的内存空间作为栈;Stack_Mem:内存块起始地址标号;类似unsigned char Stack_Mem[Stack_Size];
   __initial_sp    ;标号__initial_sp，表示栈空间顶地址。
                                                     
   ;  Heap Configuration
   ;     Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
   ; 
   
   Heap_Size       EQU     0x00000200	   ;
   
                   AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3 ;
   __heap_base								;标号__heap_base，表示堆空间起始地址。
   Heap_Mem        SPACE   Heap_Size		;开辟一段大小为Heap_Size的内存空间作为堆
   __heap_limit							;标号__heap_limit，表示堆空间结束地址。

   
   以上堆和栈的具体地址可以在工程编译后产生的*.map文件中看到。
2. 定义中断向量表

                   PRESERVE8				 ;告诉编译器以8字节对齐。
                   THUMB					 ;告诉编译器使用THUMB指令集。
   
   
   ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
                   AREA    RESET, DATA, READONLY	 ;定义RESET数据段，只读属性
                   EXPORT  __Vectors				 ;声明全局标号__Vectors，这样外程序也可调用此标号
                   EXPORT  __Vectors_End			 ;
                   EXPORT  __Vectors_Size			 ;
   /*建立中断向量表,__Vectors为内存块起始地址标号*/
   __Vectors       DCD     __initial_sp   ; Top of Stack   栈顶指针，被放在向量表的开始，FLASH的0地址，复位后首先装载栈顶指针
                   DCD     Reset_Handler              ; Reset Handler;复位异常，装载完栈顶后，第一个执行的，并且不返回。
                   DCD     NMI_Handler                ; NMI Handler
                   DCD     HardFault_Handler          ; Hard Fault Handler
                   DCD     MemManage_Handler          ; MPU Fault Handler
                   DCD     BusFault_Handler           ; Bus Fault Handler
                   DCD     UsageFault_Handler         ; Usage Fault Handler
                   DCD     0                          ; Reserved
                   DCD     0                          ; Reserved
                   DCD     0                          ; Reserved
                   DCD     0                          ; Reserved
                   DCD     SVC_Handler                ; SVCall Handler;系统调用异常，主要是为了调用操作系统内核服务
                   DCD     DebugMon_Handler           ; Debug Monitor Handler
                   DCD     0                          ; Reserved
                   DCD     PendSV_Handler             ; PendSV Handler;见本文的"落幕"--"其他"部分，可能有详解
                   DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler
   
                   ; External Interrupts   ;以下为外部中断向量表
                   DCD     WWDG_IRQHandler            ; Window Watchdog
                   DCD     PVD_IRQHandler             ; PVD through EXTI Line detect
                   DCD     TAMPER_IRQHandler          ; Tamper
                   DCD     RTC_IRQHandler             ; RTC
                   DCD     FLASH_IRQHandler           ; Flash
                   DCD     RCC_IRQHandler             ; RCC
                   DCD     EXTI0_IRQHandler           ; EXTI Line 0
                   DCD     EXTI1_IRQHandler           ; EXTI Line 1
                   DCD     EXTI2_IRQHandler           ; EXTI Line 2
                   DCD     EXTI3_IRQHandler           ; EXTI Line 3
                   DCD     EXTI4_IRQHandler           ; EXTI Line 4
                   DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler   ; DMA1 Channel 1
                   DCD     DMA1_Channel2_IRQHandler   ; DMA1 Channel 2
                   DCD     DMA1_Channel3_IRQHandler   ; DMA1 Channel 3
                   DCD     DMA1_Channel4_IRQHandler   ; DMA1 Channel 4
                   DCD     DMA1_Channel5_IRQHandler   ; DMA1 Channel 5
                   DCD     DMA1_Channel6_IRQHandler   ; DMA1 Channel 6
                   DCD     DMA1_Channel7_IRQHandler   ; DMA1 Channel 7
                   DCD     ADC1_2_IRQHandler          ; ADC1 & ADC2
                   DCD     USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  ; USB High Priority or CAN1 TX
                   DCD     USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low  Priority or CAN1 RX0
                   DCD     CAN1_RX1_IRQHandler        ; CAN1 RX1
                   DCD     CAN1_SCE_IRQHandler        ; CAN1 SCE
                   DCD     EXTI9_5_IRQHandler         ; EXTI Line 9..5
                   DCD     TIM1_BRK_IRQHandler        ; TIM1 Break
                   DCD     TIM1_UP_IRQHandler         ; TIM1 Update
                   DCD     TIM1_TRG_COM_IRQHandler    ; TIM1 Trigger and Commutation
                   DCD     TIM1_CC_IRQHandler         ; TIM1 Capture Compare
                   DCD     TIM2_IRQHandler            ; TIM2
                   DCD     TIM3_IRQHandler            ; TIM3
                   DCD     TIM4_IRQHandler            ; TIM4
                   DCD     I2C1_EV_IRQHandler         ; I2C1 Event
                   DCD     I2C1_ER_IRQHandler         ; I2C1 Error
                   DCD     I2C2_EV_IRQHandler         ; I2C2 Event
                   DCD     I2C2_ER_IRQHandler         ; I2C2 Error
                   DCD     SPI1_IRQHandler            ; SPI1
                   DCD     SPI2_IRQHandler            ; SPI2
                   DCD     USART1_IRQHandler          ; USART1
                   DCD     USART2_IRQHandler          ; USART2
                   DCD     USART3_IRQHandler          ; USART3
                   DCD     EXTI15_10_IRQHandler       ; EXTI Line 15..10
                   DCD     RTCAlarm_IRQHandler        ; RTC Alarm through EXTI Line
                   DCD     USBWakeUp_IRQHandler       ; USB Wakeup from suspend
                   DCD     TIM8_BRK_IRQHandler        ; TIM8 Break
                   DCD     TIM8_UP_IRQHandler         ; TIM8 Update
                   DCD     TIM8_TRG_COM_IRQHandler    ; TIM8 Trigger and Commutation
                   DCD     TIM8_CC_IRQHandler         ; TIM8 Capture Compare
                   DCD     ADC3_IRQHandler            ; ADC3
                   DCD     FSMC_IRQHandler            ; FSMC
                   DCD     SDIO_IRQHandler            ; SDIO
                   DCD     TIM5_IRQHandler            ; TIM5
                   DCD     SPI3_IRQHandler            ; SPI3
                   DCD     UART4_IRQHandler           ; UART4
                   DCD     UART5_IRQHandler           ; UART5
                   DCD     TIM6_IRQHandler            ; TIM6
                   DCD     TIM7_IRQHandler            ; TIM7
                   DCD     DMA2_Channel1_IRQHandler   ; DMA2 Channel1
                   DCD     DMA2_Channel2_IRQHandler   ; DMA2 Channel2
                   DCD     DMA2_Channel3_IRQHandler   ; DMA2 Channel3
                   DCD     DMA2_Channel4_5_IRQHandler ; DMA2 Channel4 & Channel5
   __Vectors_End   ;向量表结束标号
   
   __Vectors_Size  EQU  __Vectors_End - __Vectors    ;定义__Vectors_Size变量,初始值为即向量表大小：末地址-起始地址
   
                   AREA    |.text|, CODE, READONLY    ;定义代码段名称为.text，只读属性
   

   
   
   
3. 调用Reset Handler

   ; Reset handler
   Reset_Handler   PROC      ;复位中断服务程序，PROC…ENDP结构表示程序的开始和结束。
                   EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]   ;如果外部源文件有Reset_Handler定义，优先执行其他文件的定义
                   IMPORT  __main  ;引导程序进入__main(此__main是C_Library中的函数，非main())
                   IMPORT  SystemInit   ;通知编译器当前文件要引用标号SystemInit，但SystemInit是在其他源文件中定义的
                   LDR     R0, =SystemInit  ;//获取C文件中的SystemInit函数地址
                   BLX     R0    ;跳转至SystemInit地址位置             
                   LDR     R0, =__main  
                   BX      R0
                   ENDP
    

   
   注释：引导程序进入__main(此__main是C_Library中的函数，非main())
   
4. 为中断向量表成员赋值及中断服务程序定义(空函数)

   ; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified) Dummy异常处理程序(可跳出无限循环)
   
   NMI_Handler     PROC
                   EXPORT  NMI_Handler                [WEAK]
                   B       .					;//停止
                   ENDP
   HardFault_Handler\
                   PROC
                   EXPORT  HardFault_Handler          [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   MemManage_Handler\
                   PROC
                   EXPORT  MemManage_Handler          [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   BusFault_Handler\
                   PROC
                   EXPORT  BusFault_Handler           [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   UsageFault_Handler\
                   PROC
                   EXPORT  UsageFault_Handler         [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   SVC_Handler     PROC
                   EXPORT  SVC_Handler                [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   DebugMon_Handler\
                   PROC
                   EXPORT  DebugMon_Handler           [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   PendSV_Handler  PROC
                   EXPORT  PendSV_Handler             [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   SysTick_Handler PROC
                   EXPORT  SysTick_Handler            [WEAK]
                   B       .
                   ENDP
   
   Default_Handler PROC  ;声明异常向量表标号，方便外部实现异常的具体功能，
   
                   EXPORT  WWDG_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  PVD_IRQHandler             [WEAK]
                   EXPORT  TAMPER_IRQHandler          [WEAK]
                   EXPORT  RTC_IRQHandler             [WEAK]
                   EXPORT  FLASH_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  RCC_IRQHandler             [WEAK]
                   EXPORT  EXTI0_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  EXTI1_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  EXTI2_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  EXTI3_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  EXTI4_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  DMA1_Channel1_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA1_Channel2_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA1_Channel3_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA1_Channel4_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA1_Channel5_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA1_Channel6_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA1_Channel7_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  ADC1_2_IRQHandler          [WEAK]
                   EXPORT  USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  [WEAK]
                   EXPORT  USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler [WEAK]
                   EXPORT  CAN1_RX1_IRQHandler        [WEAK]
                   EXPORT  CAN1_SCE_IRQHandler        [WEAK]
                   EXPORT  EXTI9_5_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  TIM1_BRK_IRQHandler        [WEAK]
                   EXPORT  TIM1_UP_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  TIM1_TRG_COM_IRQHandler    [WEAK]
                   EXPORT  TIM1_CC_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  TIM2_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  TIM3_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  TIM4_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  I2C1_EV_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  I2C1_ER_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  I2C2_EV_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  I2C2_ER_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  SPI1_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  SPI2_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  USART1_IRQHandler          [WEAK]
                   EXPORT  USART2_IRQHandler          [WEAK]
                   EXPORT  USART3_IRQHandler          [WEAK]
                   EXPORT  EXTI15_10_IRQHandler       [WEAK]
                   EXPORT  RTCAlarm_IRQHandler        [WEAK]
                   EXPORT  USBWakeUp_IRQHandler       [WEAK]
                   EXPORT  TIM8_BRK_IRQHandler        [WEAK]
                   EXPORT  TIM8_UP_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  TIM8_TRG_COM_IRQHandler    [WEAK]
                   EXPORT  TIM8_CC_IRQHandler         [WEAK]
                   EXPORT  ADC3_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  FSMC_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  SDIO_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  TIM5_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  SPI3_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  UART4_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  UART5_IRQHandler           [WEAK]
                   EXPORT  TIM6_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  TIM7_IRQHandler            [WEAK]
                   EXPORT  DMA2_Channel1_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA2_Channel2_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA2_Channel3_IRQHandler   [WEAK]
                   EXPORT  DMA2_Channel4_5_IRQHandler [WEAK]
   ;如下仅是定义空函数
   WWDG_IRQHandler
   PVD_IRQHandler
   TAMPER_IRQHandler
   RTC_IRQHandler
   FLASH_IRQHandler
   RCC_IRQHandler
   EXTI0_IRQHandler
   EXTI1_IRQHandler
   EXTI2_IRQHandler
   EXTI3_IRQHandler
   EXTI4_IRQHandler
   DMA1_Channel1_IRQHandler
   DMA1_Channel2_IRQHandler
   DMA1_Channel3_IRQHandler
   DMA1_Channel4_IRQHandler
   DMA1_Channel5_IRQHandler
   DMA1_Channel6_IRQHandler
   DMA1_Channel7_IRQHandler
   ADC1_2_IRQHandler
   USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler
   USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler
   CAN1_RX1_IRQHandler
   CAN1_SCE_IRQHandler
   EXTI9_5_IRQHandler
   TIM1_BRK_IRQHandler
   TIM1_UP_IRQHandler
   TIM1_TRG_COM_IRQHandler
   TIM1_CC_IRQHandler
   TIM2_IRQHandler
   TIM3_IRQHandler
   TIM4_IRQHandler
   I2C1_EV_IRQHandler
   I2C1_ER_IRQHandler
   I2C2_EV_IRQHandler
   I2C2_ER_IRQHandler
   SPI1_IRQHandler
   SPI2_IRQHandler
   USART1_IRQHandler
   USART2_IRQHandler
   USART3_IRQHandler
   EXTI15_10_IRQHandler
   RTCAlarm_IRQHandler
   USBWakeUp_IRQHandler
   TIM8_BRK_IRQHandler
   TIM8_UP_IRQHandler
   TIM8_TRG_COM_IRQHandler
   TIM8_CC_IRQHandler
   ADC3_IRQHandler
   FSMC_IRQHandler
   SDIO_IRQHandler
   TIM5_IRQHandler
   SPI3_IRQHandler
   UART4_IRQHandler
   UART5_IRQHandler
   TIM6_IRQHandler
   TIM7_IRQHandler
   DMA2_Channel1_IRQHandler
   DMA2_Channel2_IRQHandler
   DMA2_Channel3_IRQHandler
   DMA2_Channel4_5_IRQHandler
                   B       .
   
                   ENDP
   
                   ALIGN    ;添加补丁字节满足一定的对齐方式
   

   
   
5. 堆栈以及堆的初始化行为

   ;*******************************************************************************
   ; User Stack and Heap initialization--用户堆栈初始化
   ;*******************************************************************************
                    IF      :DEF:__MICROLIB  ;检查是否定义了__MICROLIB
                   
                    EXPORT  __initial_sp
                    EXPORT  __heap_base
                    EXPORT  __heap_limit
                   
                    ELSE
                   
                    IMPORT  __use_two_region_memory  ;使用双段模式--两区堆栈空间，堆和栈有各自的空间地址
                    EXPORT  __user_initial_stackheap
                    
   __user_initial_stackheap ;重新定义堆栈--此处是初始化两区的堆栈空间，堆是由低到高的增长，
   													;栈是由高到低增长的，两个是互相独立的数据段，不能交叉使用。	
                    LDR     R0, =  Heap_Mem    
                    LDR     R1, =(Stack_Mem + Stack_Size)
                    LDR     R2, = (Heap_Mem +  Heap_Size)
                    LDR     R3, = Stack_Mem
                    BX      LR
   
                    ALIGN
   
                    ENDIF
   
                    END  ;END命令,指示汇编器结束

   
   
   
6. ARM m3 C是怎么调用startup_stm32f10x_hd.s文件的?

startup_stm32f10x_hd.s大部分内容不是被C调用的，而是在C程序之前运行的。m3上电之后会先从0地址处读取MSP，然后从0x4地址处读取复位向量，接着跳转到复位异常服务程序Reset_Handler（这些是m3内核自动做的，不需要编程）。如果你用MDK的话，在工程设置Debug下的run to main()上的勾去掉，然后进入调试，你会发现你运行的第一句就是Reset_Handler的第一句。
　　Reset_Handler就是在startup_stm32f10x_hd.s中定义的，它一般会对系统初始化，然后进入main函数。
　　向量表也是在startup.s中定义的，至于为什么程序编译之后向量表一定在0地址处，是因为向量表的前面会有类似AREA    RESET, CODE, READONLY的声明。在MDK生成的分散加载文件中，RESET被设置在flash的0地址处，这样就规定了向量表的地址。

落幕

指令

AREA伪指令：AREA 伪指令用于定义一个代码段或数据段名称。ARM 汇编程序设计采用分段式设计，一个ARM 源程序至少需要一个代码段，大的程序可以包含多少个代码段及数据段。伪指令格式：AREA sectionname｛,attr｝{,attr}…
常用属性：
CODE属性：用于定义代码段，默认为READONLY；
DATA属性：用于定义数据段，默认为READWRITE；
READONLY属性：指定本段为制度，代码段默认为READONLY；
READWRITE属性：指定本段为可读可写，数据段的默认属性为READWRITE；
ALIGN属性：指定对齐方式。ALIGN n 指令的对齐值有两种方案 即n 或2^n，这里采用第二种方案即指定后面的指令8字节对齐；
NOINIT属性：指定本数据段仅仅保留内存单元，没有将各始值写入内存单元，也就是说将内存单元值初始化为0。
e.g：AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3   ;定义STACK段，内存初始化为0，可读写，指定后边的指令8字节对齐。
SPACE--------SPACE 用于分配一块内存单元，并用0 初始化。可理解为 unsigned char DataBuf[100];
伪指令格式：
{label} SPACE expr
其中：label 内存块起始地址标号。
expr 所要分配的内存字节数。
伪指令应用举例如下：
AREA DataRA,DATA，READWROTE ;声明一数据段，名为DataRAM
DataBuf SPACE 1000 ;分配1000 字节空间
e.g：Stack_Mem   SPACE   Stack_Size;开辟一段大小为Stack_Size的内存空间作为栈;Stack_Mem:内存块起始地址标号;类似unsigned char DataBuf[100];

IMPORT 和EXTERN：IMPORT 伪指令指示编译器当前的符号不是在本源文件中定义的，而是在其他源文件中定义的，在本源文件中可能引用该符号。EXTERN同理。

通知编译器此标号在别的文件定义,但在此文件中要使用.一个比较常用的用法是在汇编语言调用C函数时.......

指令格式：
IMPORT symbol{[WEAK]} 
EXTERN symbol{[WEAK]}
其中：symbol 为要声明的符号名称。
[WEAK] 指定该选项后，如果symbol 在所有的源程序中都没有被定义，编译器也不会生任何错误信息，同时编译器也不会到当前没有被INCLUDE 进来的库中去查找该标号。
如果你EXPORT的函数带有WEAK标志的话，并且别的源代码没有定义同名函数，那么连接时就是该函数；否则，就是另外的一个同名函数。这个机制，和类的继承有点相像，都是一个函数将另一个函数给掩盖了；所不同的是，WEAK里的这个掩盖，是彻彻底底让另外一个函数消失。
e.g：
EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]   ;如果外部定义了Reset_Handler,优先执行外部定义，否则本文件的函数定义.
IMPORT  __main

DCD：DCD 用于分配一段字内存单元，并用伪指令中的expr 初始化。DCD 伪指令分配的内存需要字对齐，一般可用来定义数据表格或其它常数。

伪指令格式：{label} DCD expr{,expr}{,expr}…

其中：label 内存块起始地址标号。expr 常数表达式或程序中的标号。内存分配字节数由expr 个数决定。

LDR：取变量的地址，放到通用寄存器(如R1)中--参见：arm汇编—ldr加载指令，ldr伪指令     ----那篇文章的解释有点懵，COUNT EQU       0x40003100 ;COUNT 的地址是0x40003100 ？？？？？？

e.g：

IMPORT  SystemInit

LDR     R0, =SystemInit   ;获取C文件中的SystemInit函数地址

BLX：带返回和状态切换的跳转指令。

BX  ： 带状态切换的跳转指令。

B    ： 跳转到指定地址位置。

其他：

Top of Stack：栈顶指针，被放在向量表的开始，FLASH的0地址，复位后首先装载栈顶指针。

Reset Handler： 复位异常，装载完栈顶后，第一个执行的，并且不返回。

Usage Fault Handler：用法错误中断，一般是预取值，或者位置指令，数据处理等错误。

SVCall Handler：系统调用异常，主要是为了调用操作系统内核服务。

PendSV Handler：挂起异常，此处可以看见用作了uCOS-II的上下文切换异常，这是被推荐使用的，因为Cortex-M3会在异常发生时自动保存R0-R3，R12,R13(堆栈指针SP)，R14(链接地址，也叫返回地址LR，在异常返回时使用)，R15（程序计数器PC，为当前应用程序+4）和中断完成时自动恢复，我们只需保存R4-R11,大大减少了中断响应和上下文切换的时间。说明：此处涉及到一个中断保存寄存器问题，因为在所有的运行模式下，未分组寄存器都指向同一个物理寄存器，他们未被系统用作特殊的用途，因此，在中断或异常处理进行模式转换时，由于不同模式（此处为"线程"和"特权"）均使用相同的物理寄存器，可能会造成寄存器中数据的破坏。这也是常说的"关键代码段"和"l临界区"保护的原因。

SysTick Handler： 嘀嗒定时器，为操作系统内核时钟。