SBUS协议学习

目录

摘要

本节主要记录自己学习SBUS协议的过程，欢迎批评指正！！！这里参考下面这个博客：sbus协议解析

1.什么是SBUS协议

---

SBUS是一个接收机串行总线输出，通过这根总线，可以获得遥控器上所有通道的数据。目前很多模型及无人机电子设备都支持SBUS总线的接入。使用SBUS总线获取通道数据，效率高的，而且节省硬件资源，只需要一根线即可获取所有通道的数据。

---

---

• 特点1：SBUS总线使用的是TTL电平的反向电平，即标准TTL中的1取反为0，而0则取反为1，串口波特率为100000，数据位为8位，2个停止位，偶校验。
• 特点2：SBUS一帧数据的长度为25个字节，其中第"0"个字节为帧头：0x0f；第24个字节为帧尾：0x00；从第1个字节到第22个字节为1-16号比例通道的数据字节；第23字节中，第7位为数字开关通道17通道，第6位为数字开关通道18通道。第5位为帧状态标志为（判断是否丢帧），用于控制接收机上的LED的状态，第4位为失控保护激活标志位，此位为1时，表示接收机进入失控保护状态。
  
• 特点3：SBUS为什么是16个通道？因为22x8=11x16，每个通道用11bit表示，范围是0-2047。两帧之间的时间间隔4ms（高速模式），约7ms一帧。
  具体的SBUS介绍，可以参考官网信息sbus协议官网地址

---

2. STM32 解析 SBUS协议

2.1初始化串口接收

void Sbus_Init(uint32_t bound)
{
  //GPIO¶Ë¿ÚÉèÖÃ
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);	//ʹÄÜUSART3ʱÖÓ
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//ʹÄÜGPIOBʱÖÓ
  

   
  //USART3_RX	  GPIOB.11³õʼ»¯
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//¸¡¿ÕÊäÈë
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯GPIOB11

  //USART3_RX NVIC ÅäÖÃ
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//ÇÀÕ¼ÓÅÏȼ¶3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//×ÓÓÅÏȼ¶0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQͨµÀʹÄÜ
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//¸ù¾ÝÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯VIC¼Ä´æÆ÷
  
  //USART3 ³õʼ»¯ÉèÖÃ
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//´®¿Ú²¨ÌØÂÊ
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//×Ö³¤Îª8λÊý¾Ý¸ñʽ
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//Ò»¸öֹͣλ
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//ÎÞÆæżУÑéλ
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//ÎÞÓ²¼þÊý¾ÝÁ÷¿ØÖÆ
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//ÊÕ·¢Ä£Ê½

  USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //³õʼ»¯´®¿Ú3
	
  USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//¿ªÆô´®¿Ú½ÓÊÜÖжÏ
	USART_ITConfig(USART3, USART_IT_IDLE, ENABLE);
  USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    //ʹÄÜ´®¿Ú3

}

2.2配置串口中断服务函数

void USART3_IRQHandler(void)
{
	uint8_t res;
	uint8_t clear = 0;
	static uint8_t Rx_Sta = 1;
	
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)
	{
		res =USART3->DR;
		USART3_RX_BUF[Rx_Sta++] = res;
	}
	else if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_IDLE) != RESET)
	{
		clear = USART3->SR;
		clear = USART3->DR;
		USART3_RX_BUF[0] = Rx_Sta - 1;
		Rx_Sta = 1;
	}
}

2.3进行SBUS数据解析

void Sbus_Data_Count(uint8_t *buf)
{
	sbus_ch[ 0] = ((int16_t)buf[ 2] >> 0 | ((int16_t)buf[ 3] << 8 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 1] = ((int16_t)buf[ 3] >> 3 | ((int16_t)buf[ 4] << 5 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 2] = ((int16_t)buf[ 4] >> 6 | ((int16_t)buf[ 5] << 2 )  | (int16_t)buf[ 6] << 10 ) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 3] = ((int16_t)buf[ 6] >> 1 | ((int16_t)buf[ 7] << 7 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 4] = ((int16_t)buf[ 7] >> 4 | ((int16_t)buf[ 8] << 4 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 5] = ((int16_t)buf[ 8] >> 7 | ((int16_t)buf[ 9] << 1 )  | (int16_t)buf[10] <<  9 ) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 6] = ((int16_t)buf[10] >> 2 | ((int16_t)buf[11] << 6 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 7] = ((int16_t)buf[11] >> 5 | ((int16_t)buf[12] << 3 )) & 0x07FF;
	
	sbus_ch[ 8] = ((int16_t)buf[13] << 0 | ((int16_t)buf[14] << 8 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[ 9] = ((int16_t)buf[14] >> 3 | ((int16_t)buf[15] << 5 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[10] = ((int16_t)buf[15] >> 6 | ((int16_t)buf[16] << 2 )  | (int16_t)buf[17] << 10 ) & 0x07FF;
	sbus_ch[11] = ((int16_t)buf[17] >> 1 | ((int16_t)buf[18] << 7 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[12] = ((int16_t)buf[18] >> 4 | ((int16_t)buf[19] << 4 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[13] = ((int16_t)buf[19] >> 7 | ((int16_t)buf[20] << 1 )  | (int16_t)buf[21] <<  9 ) & 0x07FF;
	sbus_ch[14] = ((int16_t)buf[21] >> 2 | ((int16_t)buf[22] << 6 )) & 0x07FF;
	sbus_ch[15] = ((int16_t)buf[22] >> 5 | ((int16_t)buf[23] << 3 )) & 0x07FF;
}

2.4在任务中调用

void  Loop_Task_5ms(void)
{
	Sbus_Data_Count(USART3_RX_BUF);
}

2.5相关变量和定义

uint8_t USART3_RX_BUF[26];
uint16_t sbus_ch[18];  //ͨµÀÊý¾Ý
uint8_t  sbus_rc_flag = 0;

#ifndef __SBUS__H__
#define __SBUS__H__
#include "uart.h"
extern uint8_t USART3_RX_BUF[26];
extern uint16_t sbus_ch[18];  //ͨµÀÊý¾Ý
extern uint8_t  sbus_rc_flag ;
void Sbus_Init(uint32_t bound);
void Sbus_Data_Count(uint8_t *buf);
#endif

3.获取数据