用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做

亲测可行。

1.安装

#Install wstool and rosdep.

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

#Create a new workspace in ‘catkin_google_ws’.

mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src

#Merge the cartographer_ros.rosinstall file and fetch code for dependencies.

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

wstool update -t src这一步可能会显示无法下载cere-solver
解决办法:更改src下的.rosinstall文件的cere-slover的国内路径,将https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git，版本改为1.12.0

#Install deb dependencies.
#The command ‘sudo rosdep init’ will print an error if you have already
#executed it since installing ROS. This error can be ignored.

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

#Build and install.

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
（如果你用的是zsh不是bash上面的那句改为下面这样）
source install_isolated/setup.zsh

编译会有几分钟完全可以去喝杯茶

2.测试

这里部分代码需要修改具体如下：

在/home/zhaoekexeu/catkin_google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch下修改 demo_revo_lds.launch

2.1 删除运行bag的node节点,如下

2.2 修改frame 这个很重要

在/home/zhaoekexeu/catkin_google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files下修改 revo_lds.lua

主要修改：

map_frame = “map”,
tracking_frame = “horizontal_laser_link”,
published_frame = “horizontal_laser_link”,
odom_frame = “odom”,

这里需要查询一下自己的tf_tree

 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

显示如下图片（我这里是运行正确之后的frames ，你可以根据错误的信息进行更改上面四行代码）

修改后的代码

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "base_footprint",
  published_frame = "base_footprint",
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = true,
  publish_frame_projected_to_2d = false,
  use_odometry = false,
  use_nav_sat = false,
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,
  num_multi_echo_laser_scans = 0,
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
  num_point_clouds = 0,
  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
  submap_publish_period_sec = 0.3,
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1

POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65

return options

这样就修改OK了。

开始准备测试
（这里是按照我自己做的机器人进行描述的，可供参考）

1. 首先在主机（这里就是指自己的笔记本）启动master

  roscore

2. 主机端链接树莓派（前提是你已经进行了分布式配置）

  ssh [email protected]

3. 机器人上电之后，树莓派端打开端口权限，然后启动机器人

  sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 
  sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 
  roslaunch mbot_bringup mbot_with_laser.launch

4. 主机端 开始准备执行cartographer的node

  cd catkin_google_ws
  catkin_make_isolated --install --use-ninja //编译
  source install_isolated/setup.zsh //刷新环境 在此之前也可以重新编译一下
  roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch //执行demo_revo_lds.launch

5. 主机端运行键盘控制节点

  roslaunch mbot_bringup mbot_with_laser.launch //这样就可以控制机器人进行建图了。

3.保存地图

方式1

1.当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。

rosservice call /finish_trajectory 0

2.将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream。

# Ask Cartographer to serialize its current state.
# (press tab to quickly expand the parameter syntax)
rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径存放地图信息>/<地图保存的名字>.pbstream', include_unfinished_submaps: 'true'}"

3.通过cartographer提供的ros包，将后缀名为.pbstream的地图信息，转化成ros地图信息。

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<保存地图的绝对路径>/<地图命名> -pbstream_filename=<存放pbstream地图快照信息的绝对地址>/.pbstream -resolution=0.05

warning:上面的方法是网上各大博主的方法，我测试没有通过，会报下面的错误，暂时没有解决，如果您解决了，希望给我分享一下

方式2

这里需要修改map_server

如果想将GMapping中生成的地图保存下来，可以

rosrun map_server map_saver -f ~/robot_ws/map/gmapping

main函数中定义了一个MapGenerator类对象，该类初始化之后订阅map话题。在订阅的回调函数中，将订阅得到的map按照一定格式保存到当地的.pgm文件，同时将地图信息保存到对应的.yaml文件中。

需要注意的是，如果你是想保存Cartographer生成的地图，是需要对源代码做一些修改的。因为Cartographer的map格式跟GMapping中的格式不太一样。具体不一样如下：

我按照这个不同对map_server包做了一些修改，详情看github：https://github.com/HaoQChen/map_server 。如果觉得有用，记得star一下哦。

完成修改之后

可以使用如下格式的代码进行地图保存（根据自己的情况进行修改）

rosrun map_server map_saver map:=/ -f 

局部参考:
https://blog.csdn.net/weixin_40712763/article/details/82292087
https://blog.csdn.net/m0_37672916/article/details/77198261
https://blog.csdn.net/u014493244/article/details/84101374
https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84846416
https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/84622496

希望可以帮到您哦,水平有限，如果有错误之处，希望指正，谢谢。