FreeRTOS_空闲任务与阻塞延时

实现空闲任务

  1. 定义任务栈
  2. 定义任务控制块
  3. 创建任务控制块

阻塞延时

原理

  1. 让CPU暂时放弃该任务,就进入了阻塞状态
  2. 放弃该任务后去执行其他任务,当延时结束后,继续执行该任务
  3. 如果其他任务也在延时中,就运行空闲任务

实现的函数

FreeRTOS_空闲任务与阻塞延时_第1张图片

vTaskDelay()//阻塞延时函数
  1. 记录任务的延时时间,单位为SysTick的中断周期。(每隔一段时间启动中断,检查任务的延时是否为0)
  2. 调用taskYIELD()会产生PendSV中断,中断函数会调用vTaskSwitchContext()
vTaskSwitchContext()//寻找最高优先级任务

SysTick中断服务函数

  1. vPortRaiseBASEPRI();关中断
  2. xTaskIncrementTick()(更新时基)
  3. vPortClearBASEPRIFromISR();开中断
xTaskIncrementTick()
  1. 扫描所有任务中的xTicksDelay,如果为0,则减1(每中断1次减1)
  2. 执行一次任务切换(taskYIELD())

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