lifuguan
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一个开源的基于ROS、Gazebo的AGV机器人仿真项目：autonomus_transport_industrial_system

autonomus_transport_industrial_system

  • 贡献者与配置
    • GitHub链接
  • 运行
    • 运行仿真环境（同时打开RVIZ、GAZEBO）
      • 小车模型
    • 运行SLAM和导航
  • 代码文件简述
    • Execute file
    • Head file

贡献者与配置

Author @lifuguan , @Wacokgde , @Yanwu Chen
ROS melodic
Compute platform Intel Core I3-7100U

GitHub链接

https://github.com/lifuguan/autonomus_transport_industrial_system

运行

运行仿真环境（同时打开RVIZ、GAZEBO）

roslaunch autonomus_transport_industrial_system robot_gazebo_remote.launch
一个开源的基于ROS、Gazebo的AGV机器人仿真项目：autonomus_transport_industrial_system_第1张图片

小车模型

配置：

  • 四轮差分驱动
  • 一个Hokuyo激光雷达
  • 三个深度摄像头
    一个开源的基于ROS、Gazebo的AGV机器人仿真项目：autonomus_transport_industrial_system_第2张图片

运行SLAM和导航

roslaunch autonomus_transport_industrial_system autonomus_navigation.launch
一个开源的基于ROS、Gazebo的AGV机器人仿真项目：autonomus_transport_industrial_system_第3张图片

代码文件简述

Execute file

  1. test
  • test 是一个测试文件，目前为主程序（2020.5.12）
  1. netComModule
  • netComModule 专门用于与控制系统进行TCP/IP通信，用于发送实时位置、接收目标位置

Head file

  1. utility.h
  • utility 类用于收集各种功能性函数
    • GetEuclideanDistance() 得到两个pose点之间的距离
    • GetYawFromOrientation() 将四元数转换成欧拉角
  1. PoseDrawer.h
  • PoseDrawer 类用于收集关于PoseStamped的功能性函数
  1. NetworkCom.h
  • NetworkCom 是一个基于面向对象的TCP/IP异步通信的类

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