ROS melodic kernel 4.18安装使用realsense D435i

安装环境

系统：ubuntu 18.04 内核 4.118-generic
ROS： melodic
传感器：intel realsense d435i
环境上已经成功搭建并使用ROS完成demo

安装Realsense SDK

github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安装可以参考文档：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

1. 下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3. Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

4. 重点 ： 我发现如果和官网一样运行patch-realsense-ubuntu-lts.sh编译内核，好像会报错， 但是直接忽略掉并不会有什么影响，所以直接运行编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

5. 进入/librealsense/build/examples/capture，试一下效果

./rs-capture 

安装realsense-ros

不要不要不要安装intel-ros上的，intel-ros上缺少DDynamic_reconfigure（被intel悄咪咪删掉了）

详情 ： https://github.com/ros/rosdistro/pull/20651 和 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/pull/665

1. 直接下载 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
2. 下载缺少包 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure
3. 直接运行catkin_make，绝对成功！

完

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