ROS 学习系列 -- rocon_app_manager 中 'unegister service [/Cybernetic Pirate/XXX]' 错误处理方法

1. 错误描述

今天在PC和开发板上下载了 rocon_app_manager_tutorials，并尝试在安卓系统上遥控远程ROS进程，执行下面命令启动 rocon app 和 interaction集合：

roslaunch rocon_app_manager_tutorials pairing.launch --screen

结果出现了下面的红惨惨的错误:

/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py:709: UserWarning: '/Cybernetic Pirate/platform_info' is not a legal ROS graph resource name. This may cause problems with other ROS tools
  error_handler)
[FATAL] [WallTime: 1435499530.814710] unable to register service [/Cybernetic Pirate/platform_info] with master: ERROR: parameter [service] contains illegal chars

2. 原因分析

这个问题十分诡异，看似许多错误，但仔细一看都是重复的，就一个错误：/Cybernetic Pirate/ＸＸＸＸ 这个service 名字是不合法的。中间的那个空格十分可疑，打开ROS官网命名规范：

A valid name has the following characteristics:

    1. First character is an alpha character ([a-z|A-Z]), tilde (~) or forward slash (/)

    2. Subsequent characters can be alphanumeric ([0-9|a-z|A-Z]), underscores (_), or forward slashes (/) 

空格没有被标记为允许使用的符号！问题是怎么把它解决掉, 这几个service的名字在哪里？？我们看看执行的 pairing.launch ：

这里的 “robot_name" 作为参数被传递到 rocon_app_manager 包的程序使用了，再没有其它程序的调用了。rocon_app_manager 肯定不会硬编码这个关键字，这里99％就是错误根源了。

3. 解决方案

把 ”Cybernetic Pirate" 改成 "Cybernetic_Pirate", 重新启动pairing.launch， 问题果然解决！

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