Coverage Path Planning(区域覆盖)

扫地机区域覆盖的问题

下面这个图是一种很常见的策略，也就是让它走S型进行覆盖

如果遇到边界的墙就进行左转或者右转然后往回走，那么接下来我们考虑障碍的情况

上面这幅图。是我手画的。。应该意思表达清楚，有点丑就别在意了。
小车从左上角走到右下角，遇到障碍就转弯，很显然中间上方的区域并没有覆盖到

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这篇论文(Research on Complete Coverage Path Planning Algorithms based on A*
Algorithms)提出了一种解决办法，步骤如下
1.如果机器人前方已经被覆盖过了或者是障碍,那么左转或者右转旋转180度接着走，也就是上面提到的S型那样走
2.如果机器人的周围都被覆盖过了，以当前机器人的位置为起点，未清洁区域作为目标点，用A*算法找出路径。重复1，2
3.如果没有未清洁区域，算法结束

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这里也附上一个用遗传算法解决覆盖问题的论文The path planning of cleaner robot for coverage region using Genetic Algorithms
还有一个我自己实现的遗传算法计算复杂函数在区域内最大值的问题github