FreeRTOS学习笔记-1-概述

FreeRTOS(读作”free-arr-toss”)是一个的开源实时嵌入式系统的操作系统，于2002由Richard Barry开发。
* 基本构造*
最小化的FreeRTOS内核只包含在3个与平台无关的源代码文件中——tasks.c、 queue.c 和 list.c（如果使用co-routines会有4个），总共不到9000行代码，一个典型的编译后（二进制）代码映像小于10KB。
文件结构
公用文件可以在FreeRTOS/Source文件夹中找到，与平台相关的文件可以在FreeRTOS/Source/Portable目录的子文件夹中找到。
如，这是freeRTOS在crazyflie工程中的目录结构：

FreeRTOS/Portable/GCC/ARM_CM3包含了port.c portmacro.h文件用于对应的编辑器和硬件相关代码。
FreeRTOS/Portable/MemMang包含了内存管理部分例子程序。
代码结构
FreeRTOS的代码可以分解为三个主要区块：任务，通讯，和硬件接口。

●任务：大约有一半的FreeRTOS的核心代码用来处理多数操作系统首要关注的问题：任务。任务是给定优先级的用户定义的C函数。task.c和task.h完成了所有有关创建，调度，和维护任务的繁重工作。

●通讯：FreeRTOS的第二项任务：通讯。大约40%的FreeRTOS核心代码是用来处理通讯的。queue.c和queue.h是负责处理FreeRTOS的通讯的。任务和中断使用队列互相发送数据，并且使用信号量和互斥来发送临界资源的使用情况（ to signal the use of critical resources using semaphores and mutexes.）。

●硬件接口：接近9000行的代码拼凑起基本的FreeRTOS，是硬件无关的；不论FreeRTOS是运行在不起眼的8051，还是最新、最炫的ARM内核上，这部分代码是相同的。剩下的大约有6%的FreeRTOS的核心代码，在硬件无关的FreeRTOS内核与硬件相关的代码间扮演着垫片的角色。
【参考引用】
http://www.ituring.com.cn/article/4063
http://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/7853717