MPU6500驱动调试笔记（STM32F427+SPI2）

 

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1、由datasheet P34得知：CPOL=1，CPHA=1;

可以看到是在SCLK上升沿采样，SCLK下降沿改变数据，结合如下2张SPI时序图，不难发现

从上面可以得出，CPOL=0 CPHA=0与CPOL=1 CPHA=1都满足SPI时序要求，我们选择CPOL=1 CPHA=1的SPI时序  

2. SPI2初始化代码如下，是基于HAL库编写

SPI_HandleTypeDef SPI2_Handler;  //SPI¾ä±ú

//ÕâÀïÕëÊǶÔSPI2µÄ³õʼ»¯ CPOL=1 CPHA=1
void SPI2_Init(void)
{
    SPI2_Handler.Instance=SPI2;                         //SP2
    SPI2_Handler.Init.Mode=SPI_MODE_MASTER;             
    SPI2_Handler.Init.Direction=SPI_DIRECTION_2LINES;   
    SPI2_Handler.Init.DataSize=SPI_DATASIZE_8BIT;       
    SPI2_Handler.Init.CLKPolarity=SPI_POLARITY_HIGH;    
    SPI2_Handler.Init.CLKPhase=SPI_PHASE_2EDGE;         
    SPI2_Handler.Init.NSS=SPI_NSS_SOFT;                 
    SPI2_Handler.Init.BaudRatePrescaler=SPI_BAUDRATEPRESCALER_256;
    SPI2_Handler.Init.FirstBit=SPI_FIRSTBIT_MSB;       
    SPI2_Handler.Init.TIMode=SPI_TIMODE_DISABLE;       
    SPI2_Handler.Init.CRCCalculation=SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
    SPI2_Handler.Init.CRCPolynomial=7;                  
    HAL_SPI_Init(&SPI2_Handler);
    
    __HAL_SPI_ENABLE(&SPI2_Handler);                   
	
}

void HAL_SPI_MspInit(SPI_HandleTypeDef *hspi)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
    
		__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();       //ʹÄÜGPIODʱÖÓ
		__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();       //ʹÄÜGPIOBʱÖÓ
		__HAL_RCC_SPI2_CLK_ENABLE();        //ʹÄÜSPI3ʱÖÓ
		
		//PB14,15
		GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;
		GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;              
		GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  
		GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;                     
		GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF5_SPI2;           
		HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
		
		//SPI2_SCK
		GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_3;
		HAL_GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_Initure);
}
void SPI2_SetSpeed(u16 SPI_BaudRatePrescaler)
{
    assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));//ÅжÏÓÐЧÐÔ
    __HAL_SPI_DISABLE(&SPI2_Handler);            //¹Ø±ÕSPI
    SPI2_Handler.Instance->CR1&=0XFFC7;          //λ3-5ÇåÁ㣬ÓÃÀ´ÉèÖò¨ÌØÂÊ
    SPI2_Handler.Instance->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler;//ÉèÖÃSPIËÙ¶È
    __HAL_SPI_ENABLE(&SPI2_Handler);             //ʹÄÜSPI
    
}
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{
    u8 Rxdata;
    HAL_SPI_TransmitReceive(&SPI2_Handler,&TxData,&Rxdata,1, 1000);       
 	return Rxdata;          		    //·µ»ØÊÕµ½µÄÊý¾Ý		
}

MPU6500的初始化及读取代码如下： 

//³õʼ»¯MPU6500
//·µ»ØÖµ:0,³É¹¦
//    ÆäËû,´íÎó´úÂë
u8 MPU6500_Init(void)
{
    u8 res=0;
	MPU6500_GPIO_Init();
	SPI2_Init();
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);//¸´Î»MPU6500
	delay_ms(100);  //ÑÓʱ100ms
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);//»½ÐÑMPU6500    
	delay_ms(100);  //ÑÓʱ100ms
	//MPU_Write_Byte(MPU_SIGPATH_RST_REG,0X07);	//reset GYR+ACC+TEMP	
	delay_ms(10);  //ÑÓʱ100ms
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X11);////SET spi mode+Reset all gyro digital signal path, accel digital signal path, and temp	
	delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);  //¶ÁÈ¡MPU6500µÄID	
    if(res==MPU6500_ID) //Æ÷¼þIDÕýÈ·
    {
		MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					        	//ÍÓÂÝÒÇ´«¸ÐÆ÷,¡À2000dps
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
		MPU_Set_Accel_Fsr(2);					       	 	//¼ÓËٶȴ«¸ÐÆ÷,¡À4g		
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
		MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,0X03);			//gyr Fs=1khz,bandwidth=41hz
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
		MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG2_REG,0X03);	//Acc Fs=1khz, bandtidth=41hz 
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms		
		MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);   //¹Ø±ÕËùÓÐÖжÏ
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
		MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//¹Ø±ÕFIFO
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
		//MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X82);//INTÒý½ÅµÍµçƽÓÐЧ£¬¿ªÆôbypassģʽ£¬¿ÉÒÔÖ±½Ó¶ÁÈ¡´ÅÁ¦¼Æ
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);  	//ÉèÖÃCLKSEL,PLL XÖáΪ²Î¿¼
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);  	//¼ÓËÙ¶ÈÓëÍÓÂÝÒǶ¼¹¤×÷
		delay_ms(10);  //ÑÓʱ10ms
		MPU_Set_Rate(50);						    //ÉèÖòÉÑùÂÊΪ50Hz   
    }else return 1;

    return 0;
}

 

2、采样频率200hz，陀螺仪量程正负250dps，加速度量程正负2g，16bit输出；注意延时

3. 把MPU6500平放，在垂直方向应该有1g的加速度，测试数据如下，是正确的