适合初学者的ROS机器人教程(2): Ubuntu下ROS使用Gazebo和Rviz对UR5机器人建模

作者:知乎@Ai酱

本文的前提是:默认你已安装ROS和Gazebo和Rviz,并且使用Ubuntu。Gazebo显示不出东西?检查下/home/用户名/.gazebo/models下面常见的模型有木有拷贝进去有数以百计的基本模型。

  • 安装UR5的包
$ sudo apt-get install \
  ros-kinetic-ur-gazebo \
  ros-kinetic-ur5-moveit-config \
  ros-kinetic-ur-kinematics
  • 在Gazebo中显示UR5机器人。
$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch
  • 此时你可以看到Gazebo中的机器人了,但是你想自己玩玩它让它动得用后面这些命令
  • 打开一个新的terminal终端,输入下面这个命令运行UR5的路径规划节点
$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
  • 再打开一个新的terminal终端,输入下面这个命令,运行UR5在rviz中的三维显示和控制界面。
$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

适合初学者的ROS机器人教程(2): Ubuntu下ROS使用Gazebo和Rviz对UR5机器人建模_第1张图片

然后你拖动它的末端位置,此时是相当于告诉它末端该到哪。

然后,点击Rviz左下边栏的Planning->"Plan and Execute"。就可以看到机器人运动到你指定位置了,Gazebo中机器人也会一样的动。

适合初学者的ROS机器人教程(2): Ubuntu下ROS使用Gazebo和Rviz对UR5机器人建模_第2张图片

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