CAN 学习笔记一_【基于STM32的CANopen通讯协议的实现】

1_【基于STM32的CANopen通讯协议的实现】
CANopen分为三部分：
1、通信部分：PDO协议，SDO协议，NMT协议，特殊功能对象
2、对象字典：数据类型、通信对象、应用对象
3、应用部分：应用程序、设备描述
每个节点维护一个对象字典（Object Dictionary,OD。他是一个有序的对象组，每个对象用一个16位的索引值。
一个8位的字索引值寻址。
该对象字典保存了节点信息，通讯参数和所有过程的数据，CANopen，节点的核心，数据结构。上层应用程序主要通过写对象字典和CANopen。应用层进行交互。
CANopen通讯机制：CANopen通讯模型定义了四种报文（通讯对象）：
第一：管理报文NMT(Network Management)。用于网络

NMT消息格式见表1.
C0B-ID Byte0 Byte1
0X000 CS(命令字) Node-ID
第二：务数据对象SD0（Service Data Object）通过使用索引和子索引
SD0是客户机能访问设备（服务器）对象字典中的项（对象）
SD0请求和应答把稳总包含8字节数据。
基本结构结构如下：
C0B-ID Byte 0 Byte1-2 Byte 3 Byte 4-7
0xXXX+Node_ID SD0(CS) Index SubIndex 数据
SD0命令字（CS）
下载/上传（Download/upload）
请求/应答（Request/response）
分段/加速传送（Segmented/expedited transfer）
CAN帧数据字节长度：

第三：过程数据对象PD0（Process Data Object）。PD0主要提供了对设备内应用对象的直接访问，
非确认类型。例如：一个CANopen设备可以读取另一个设备的实时传送，非确认类型。
一个CANopen设备可以直接读取另一个设备的实时过程数据信息、但是传送数据长度必须小于或等于8个字节
第四：预定义报文或者特殊功能报文。定义了三个用于同步，应急指示和时间标记的特定对象，

CAN接收器
PCA82C250 芯片做为CAN收发器，他具有高速稳定的差动发送和接收能力。
可以在控制器和传输介质之间加光电隔离器件，6N137

软件结构体中采用及饿哦固体的方式来定义报文，发送和接收PD0对象，SDO对象。
通过定义结构体型指针变量完成对对象中相关的数据的读写。
利用定义数组的方法实现了OD和过程数据映射的操作。
以数组查询的方式实现了对OD的读写访问。

开始：
系统和CAN进行初始化
使能邮箱和中断
while(1)循环 CAN 报文函数处理应答NMT SDO，PDO,特殊对象报文返回值。