ROS 环境下 Kinect V2 开发（5） —— ROS下获取骨骼数据

平台环境

1. Ubuntu14.04 32位
2. ROS indigo
3. 处理器：Inter(R) Celeron(R) CPU N3160 @ 1.60GHz x 4
4. libfreenect2 驱动
5. iai_kinect2 接口
6. OpenNI2 接口
7. Nite2 控件

说明

• 该功能包是在 openni_tracker 的基础上做的修改，里面用来显示图像的部分都被注释掉了，所以运行节点之后只在控制台输出检测跟踪信息。

• 获取骨骼数据是 Kinect V2 在 ROS 环境下开发的关键，接下来，就是对获取到的骨骼数据进行处理。

• 可以借助 OpenCV 来做相关开发，可参考 谈谈OpenNI 2与OpenCV结合的第一个程序 以及 NITE 2与OpenCV结合的第一个程序

• GitHub： https://github.com/ros-drivers/openni2_tracker

基本骨骼信息获取

1. 下载 openni2_tracker

   $ cd newspace/src
   $ sudo git clone https://github.com/ros-drivers/openni2_tracker.git 
   

2. 配置 CMake

   $ cd openni2_tracker
   $ vi CMakeLists.txt
   

   此时， 对于 Nite2 的配置信息如下：

   # Find Nite2
   message(status $ENV{NITE2_INCLUDE})
   message(status $ENV{NITE2_REDIST64})
   find_path(Nite2_INCLUDEDIR
           NAMES NiTE.h
           HINTS $ENV{NITE2_INCLUDE})
   find_library(Nite2_LIBRARY
           NAMES NiTE2
           HINTS $ENV{NITE2_REDIST64}
           PATH_SUFFIXES lib) 
   

   然后修改配置 NiTE2 之后的头文件和依赖项。

   如果是 64 位系统，则修改如下：

   # Find Nite2
   message(status $ENV{NITE2_INCLUDE})
   message(status $ENV{NITE2_REDIST64})
   find_path(Nite2_INCLUDEDIR
           NAMES NiTE.h
           HINTS /home/aicrobo/newspace/src/NiTE-Linux-x64-2.2/Include)
   find_library(Nite2_LIBRARY
           NAMES NiTE2
           HINTS /home/aicrobo/newspace/src/NiTE-Linux-x64-2.2/Redist
           PATH_SUFFIXES lib) 
   

   如果是 32 为系统，则修改如下：

   # Find Nite2
   message(status $ENV{NITE2_INCLUDE})
   message(status $ENV{NITE2_REDIST})
   find_path(Nite2_INCLUDEDIR
           NAMES NiTE.h
           HINTS /home/aicrobo/newspace/src/NiTE-Linux-x86-2.2/Include)
   find_library(Nite2_LIBRARY
           NAMES NiTE2
           HINTS /home/aicrobo/newspace/src/NiTE-Linux-x86-2.2/Redist
           PATH_SUFFIXES lib) 
   

3. 编译运行

   $ cd ~/newspace
   $ catkin_make --pkg openni2_tracker
   

   若编译通过，则会生成 openni2_tracker 节点

   然后切换到 /home/aicrobo/newspace/src/NiTE-Linux-x86-2.2/Redist 路径下，运行节点

   $ rosrun openni2_tracker openni2_tracker
   

   若一切顺利，则可以获取到骨骼信息(不会显示画面)。