树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1

文章目录

      • 0. 前言
      • 1.概述
      • 2.准备SD卡
        • 2.1 插sd卡
        • 2.2 下载Raspberry Pi Imager 并安装
        • 2.3 错误处理
          • 2.3.1 报错了,猜应该是中文名字的问题,神`迅雷下载`,放到全英文路径下
          • 2.3.2 遇到这个问题,插拔下sd卡
          • 2.3.3 然后一直失败,查了不到原因,最后猜是文件有问题,重新下载一个
        • 2.4 用新的包试下
      • 3.配置网络
        • 3.1 改启动文件
        • 3.2 启动之后配置wifi
      • 4.启动
        • 4.1 第一次配置
        • 4.2 ssh连接
      • 5.安装桌面
      • 6.装ros1
        • 6.1 添加 sources.list
        • 6.2 添加公钥
        • 6.3 安装
        • 6.4 初始化 rosdep
        • 6.5 设置环境变量
        • 6.6 测试

0. 前言

debian 版本的ros1 有诸多不便,所以装个ubuntu 出来

ubuntu 安装介绍网站https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#1-overview

树莓派 ubuntu server 18.04 下载地址https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第1张图片

使用Raspberry Pi Imager for Windows制作镜像,这个好像更方便点

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第2张图片

不用纠结操作系统

下面安装官方的顺序来

1.概述

您将学到什么

  • 如何创建可启动的Ubuntu Server microSD卡

  • 如何在Raspberry Pi上设置Internet连接

  • 如何远程访问您的Raspberry Pi
    你需要什么

  • microSD卡(最小4GB,建议8GB)

  • Raspberry Pi的Ubuntu服务器映像

  • 带有microSD卡驱动器的计算机

  • Raspberry Pi 2、3或4

  • 微型USB电源线(用于Pi 4的USB-C)

  • 具有Internet连接的Wi-Fi网络或以太网电缆
    并可选:

  • 带有HDMI接口的显示器

  • Pi 2和3的HDMI电缆以及Pi 4的微型HDMI电缆

  • USB键盘
    谷歌翻译厉害

2.准备SD卡

2.1 插sd卡

2.2 下载Raspberry Pi Imager 并安装

地址:

  • 适用于Ubuntu的Raspberry Pi Imager
  • 适用于Windows的Raspberry Pi Imager
  • 适用于macOS的Raspberry Pi Imager

长这个样子,有树莓派的logo
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第3张图片
我选择了,18.04 ubuntu server,是在线下载,干嘛让我准备镜像。。。。
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第4张图片
这儿可以选择本地镜像,就不下载了
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第5张图片
write
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第6张图片

2.3 错误处理

2.3.1 报错了,猜应该是中文名字的问题,神迅雷下载,放到全英文路径下

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第7张图片

2.3.2 遇到这个问题,插拔下sd卡

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第8张图片

2.3.3 然后一直失败,查了不到原因,最后猜是文件有问题,重新下载一个
 error extracting archive: Lzma library error: Corrupted

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第9张图片
比较下md5sum,果然不一样
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第10张图片

2.4 用新的包试下

bingo
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第11张图片

3.配置网络

如果你是有线接入可以不用搞

配置无线的方式有两种,3.1 和 3.2 随便选一个就行

3.1 改启动文件

打开它
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第12张图片
官方指导

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第13张图片

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第14张图片

3.2 启动之后配置wifi

如果没有修改network-config文件
启动之后修改 /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

改成这样


# This file is generated from information provided by the datasource.  Changes
# to it will not persist across an instance reboot.  To disable cloud-init's
# network configuration capabilities, write a file
# /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg with the following:
# network: {config: disabled}
network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    wifis:
        wlan0:
            access-points:
                xxxx:# 你的wifi名字
                    password: xxxxx  # 你的wifi 密码
            dhcp4: true
            optional: true

4.启动

4.1 第一次配置

启动之后进入 tty1

输入账号:ubuntu
密码:ubuntu

第一次会要求改密码,改个长一点的

然后重启之后,wifi就会自动连接了

4.2 ssh连接

用个啥工具都行,我用的mobaxterm

5.安装桌面

这个连接讲了几个桌面的差异,自己挑个喜欢的
https://blog.csdn.net/davidhzq/article/details/102594328

ubuntu
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第15张图片
kubuntu
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第16张图片
xubuntu

树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第17张图片
lubuntu 系统没出来。。。

按大小比较的话,我还是装ubuntu 吧,实际上还是不装的好

先改成国内arm源 sudo vim /etc/apt/sources.list

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

装起来太慢了,能不装就不装了吧。。。用server版也挺好的, 装成功了,界面进去之后卡死了。。。。以后再试其他的吧,卸载。。

6.装ros1

官网: http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

6.1 添加 sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6.2 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

6.3 安装

装个基础包吧,反正我不打算用桌面,看rviz 的话,设置下ros_master ip

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-ros-base

6.4 初始化 rosdep

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

6.5 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

6.6 测试

roscore
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1_第18张图片

明天换个卡,装ros2,睡觉

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