嵌入式实训之 智能小车超声波壁障

1.开发环境

kei5 + webstorm

2.开发语言

C + nodejs

3.基本功能

1.电机驱动
控制小车，前进、后退、停止、左转、右转等等。
2.超声波测距
测量出小车与障碍物之间的距离，进而让小车自动避开障碍物继续前进。
3.语音播报（JQ8400）
播报指定的语音，达到人机交互与娱乐。
4.WIFI模块
实时显示小车的当前的运行状态。

4.整体架构

通过超声波车距和电机驱动判断小车当前所处的状态(前进，后退，左转弯，右转弯等。通过WIFI透传讲小车状态数据送到WEB界面(客户端等)进行实时查看

5.项目使用的模块和技术

1. STM32F4 C语言编程
2. 电机驱动
3. 语音模块(行进提示)
4. wifi模块透传功能(数据传输)
5. 串行化技术(数据格式  len1.state1,len2.state2,...lenN.stateN)
6. nodejs 开发web客户端
len1,len2...lenN.stateN 表示 障碍物距离.小车当前的状态

 

6.工程源码结构
```
    |--CORE
    |--PWLIB
    |--HARDWARE 模块封装
        |--HCSR04 超声波模块
        |--HMI    液晶屏模块
        |--JQ8400 语音模块
        |--KEY    按键模块
        |--LED    LED模块
        |--MOTOR  电机模块
        |--PATH   小车壁障算法
        |--WIFI   wifi模块
        |--TIMER  定时器模块
    |--web        WEB界面
```

 

7.壁障算法 原理

1.向右转判断

2.向左转判断

1.记录小车进入安全区临界点与障碍物的距离L1
2.小车试探性向左转一定的角度记录距离L2
3.两次的位移差记录为L3
4.由于转换角度很小，并且在很短的时间内完成因此
可以忽略小车变化的位移.
5.若L1>L2则表示小车左转试探出错，因右转
6.若L1

7.电路图分析

1.   STM32芯片，通过上面的100个引脚来控制各个模块，是总控制室。

2.电机驱动模块

电机驱动，是来控制小车的轮子。

3.超声波模块

超声波，是用来测车与障碍物的距离，到达指定的距离之后，让小车进行转弯，已达到避障的效果。

4.语音模块

控制小车，播放指定的音频

 

github源码https://github.com/qinjiaw2019/shixun/tree/master/smartCar/smartcar