MoveIt！ 7自由度机械手

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MoveIt！由ROS中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，而且提供友好的GUI。
用以下命令安装MoveIt：

sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

使用MoveIt!的第一步是要使用 Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人的urdf模型，生成SRDF( Semantic Robot Description Format)文件，从而生成一个MoveIt!的功能包，来完成机器人的互动、可视化和仿真。
首先，来运行setup assistant：

roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

1. 加载URDF
   这里有两个选择，一个是新建一个配置功能包，一个是使用已有的配置功能包，我们选择新建，在源码中找到urdf文件。如果已有配置功能包，那么新建后会覆盖原有的文件。

/home/kmxz/catkin_ws/src/mastering_ros_robot_description_pkg/urdf/seven_dof_arm.xacro

2. Self-Collision
点击左侧第二项Self-Collision，配置自碰撞矩阵，这里我们选择默认的采样点数量是10000个，按照这个默认值生成碰撞矩阵。

3. Virtual Joints
如果一个机械手固定在移动机器人上，我们需要定义一个虚拟关节，虚拟关节可以与移动基座关联，这里的机械手是固定不动的，所以可以不需要虚拟关节。
4. Planning Groups
在这个机械手的计划组中，为达到目标位姿我们需要建立joints、links两个规划组，一个是机械臂部分，一个是夹具部分。

在arm组中我们添加base_link作为grasping_frame第一环节

在gripper组中我们添加joints和links


建好之后

定义文件夹seven_dof_moveit_config：

roslaunch seven_dof_moveit_config setup_assistant.launch
roslaunch seven_dof_moveit_config demo.launch

创建一个从MoveIt！到Gazebo的控制文件controllers.yaml，在seven_dof_arm_config/config文件夹下：

controller_manager_ns: controller_manager controller_list:

•name: seven_dof_arm/seven_dof_arm_joint_controller

action_ns: follow_joint_trajectory

type: FollowJointTrajectory

default: true joints:

shoulder_pan_joint

shoulder_pitch_joint

elbow_roll_joint

elbow_pitch_joint

wrist_roll_joint

wrist_pitch_joint

gripper_roll_joint

•name: seven_dof_arm/gripper_controller

action_ns: follow_joint_trajectory

type: FollowJointTrajectory

default: true joints:

finger_joint1

finger_joint2

在launch文件夹下创建seven_dof_arm_moveit_controller_manager.launch文件：

<launch>



<arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_ controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />

<param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_ controller_manager)"/>



<arg name="use_controller_manager" default="true" />

<param name="use_controller_manager" value="$(arg use_controller_ manager)" />



<rosparam file="$(find seven_dof_arm_config)/config/controllers. yaml"/>

launch>

创建trajectory_control.yaml文件，在mastering_ros_robot_description_pkg/config文件夹下：

seven_dof_arm: seven_dof_arm_joint_controller:
type: "position_controllers/JointTrajectoryController" joints:
- shoulder_pan_joint

- shoulder_pitch_joint - elbow_roll_joint

- elbow_pitch_joint - wrist_roll_joint - wrist_pitch_joint - gripper_roll_joint

gains:

shoulder_pan_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}

shoulder_pitch_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}

elbow_roll_joint:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}

elbow_pitch_joint:  {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp:

0.0}

wrist_roll_joint:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}

wrist_pitch_joint:  {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp:

0.0}
gripper_roll_joint: {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}


gripper_controller:

type: "position_controllers/JointTrajectoryController" joints:
•finger_joint1

•finger_joint2 gains:
finger_joint1:  {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}

finger_joint2:  {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}

创建seven_dof_arm_bringup_moveit.launch文件：

<launch>



<include file="$(find mastering_ros_robot_description_pkg)/launch/seven_dof_arm_world.launch" />



<include file="$(find mastering_ros_robot_description_pkg)/launch/seven_dof_arm_gazebo_states.launch" />

 

 <include file="$(find seven_dof_arm_moveit_config)/launch/seven_dof_arm_trajectory_controller.launch" />



<include file="$(find seven_dof_arm_moveit_config)/launch/moveit_planning_execution.launch" />


launch>

运行：

roslaunch seven_dof_arm_moveit_config seven_dof_arm_bringup_moveit.launch

seven_dof_arm_gazebo
apt-cache search seven_dof_arm_gazebo

Moveit输出规划轨迹到Gazebo

http://blog.csdn.net/yaked/article/details/51436262