ROS基础学习笔记——工作空间、CMakeList、package.xml

ROS学习笔记（一）

东南大学   zscseu

一、如何建立一个catkin工作空间

  如下步骤：

source/opt/ros/indigo/setup.bash

mkdir-p ~/catkin_ws/src

cd~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd~/catkin_ws

catkin_make

sourcedebel/setup.bash

echo$ROS_PACKAGE_PATH

/home/aicrobo/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

$cdcatkin_ws/src

catkin_create_pkg beginner std_msgs rospy roscpp

二、关于package.xml

三、关于CMakeList.txt

此文件主要配置以下几个方面：

1、find_package( )

2、如果需要运行python节点，需要去除此处注释

3、动态参数的使用说明

4、接下来是编译依赖性

如果包含一些头文件，需要将INCLUDE_DIRS去除注释

若有需要的包，则第二项需要去除注释；

CATKIN_DEPENDS总是需要的

最后是一些系统依赖项；

5、之后是关于message、services、和action的说明

6、关于自己写的CPP文件

7、其余参照创建package时自动产生的CMakeList.txt的提示就可以了。

总体而言，此文件格式比较灵活，对于初学者可能比较乱，自己写几次之后就渐渐明白了。我一开始也是感觉很乱，后面慢慢就熟悉了。

四、使用msg

在程序包的根目录下建立msg文件夹，在此文件夹下建立xxx.msg文件即可；

五、使用srv

在在程序包的根目录下建立srv文件夹，在此文件夹下建立xxx.srv文件即可；格式如下

上面是请求，下面是响应。

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner/。Python脚本语言会在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner/msg目录下创建。

Lisp文件会出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner/msg/路径下.

六、编写并测试发布器和订阅器、服务端和客户端

参考官网教程