在gazebo中使用自建环境

前言

在机器人仿真中需要自建环境信息

保存自建环境信息

在gazebo中建立完环境信息后，File->Save World As然后选择目标保存位置并填写文件名

使用自建环境信息

在要使用自建环境信息时，修改launch文件中的world_name参数，使其指向目标文件

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" default="$(find lab_ur5_robotiq2f140_description)/cfg/world/table"/>
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  include>