ROS2：spin() spin_some()函数

在介绍ROS2 spin函数之前，先来回顾一下ROS1中 spin函数的使用

ROS1 ros::spin()和ros::spinOnce()函数

关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)

看完链接里面的教程后，我们知道：

消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题（topic）chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。

那么什么时候才会执行callback函数呢？
就是ros::spin()和ros::spinOnce()的事了。

当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数才被执行，然后等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。

所以，这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的，如果发布器发送数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出，一些callback函数就会被挤掉，导致没被执行到。

而对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调函数队列里面有callback函数在，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。

ROS2 rclcpp::spin()和rclcpp::spin_some()函数

这里spin()函数与ROS1 ros::spin()用法相同，spin_some()与ROS1 ros::spinOnce()用法相同。

spin() 阻塞

Create a default single-threaded executor and spin the specified node.
Do work periodically as it becomes available to us. Blocking call, may block indefinitely.

spin_some() 非阻塞

Create a default single-threaded executor and execute any immediately available work.
Complete all available queued work without blocking.

This function can be overridden. The default implementation is suitable for a single-threaded model of execution. Adding subscriptions, timers, services, etc. with blocking callbacks will cause this function to block (which may have unintended consequences).

参考链接：https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53084306