碰了你的猫
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Controller XXX_controller failed with error GOAL_TOLERANCE_VIOLATED

ros MoveIt Gazebo仿真时出现此问题GOAL_TOLERANCE_VIOLATED：

[ INFO] [1587825473.345569278, 19.714000000]: SimpleSetup: Path simplification took 0.005695 seconds and changed from 3 to 2 states
[ INFO] [1587825480.489457576, 23.216000000]: Execution request received
[ WARN] [1587825486.726849359, 25.653000000]: Controller sldasm/arm_joint_controller failed with error GOAL_TOLERANCE_VIOLATED: 
[ WARN] [1587825486.727063173, 25.653000000]: Controller handle sldasm/arm_joint_controller reports status ABORTED
[ INFO] [1587825486.727111174, 25.653000000]: Completed trajectory execution with status ABORTED ...
[ INFO] [1587825486.731878280, 25.653000000]: Execution completed: ABORTED

原因：

发现是因为xacro文件中joint：limit的effort(joint运行的最大的力)和velocity(joint运行的最大速度)都是0，

解决办法：

我的urdf文件是从sw中导出的，所以默认都为0，改成一定大小的值就可以正常运行了

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