UCOS II 学习心得
1.任务优先级
OSRdyGrp与OSRdyTbl类似于一个二维数组，可大概表达为prio[OSRdyGrp][OSRdyTbl]
要知道哪个任务就绪，只要知道OSRdyGrp，OSRdyTbl的值，然后从表中找出就可以了
验证：例如优先级为22的任务，转为二进制为00 010 110 ,转为x=2,y=6,查表得为22。
OSRdyGrp:ucos ii总共有64个任务，其中系统占用8个，可用的为56个，优先级最低的是OS_LOWEST_PRIOM，最高的是0，将64个任务分为8组，每组8个任务，OSRdyGrp为8位，每一位代表这个组中是否有任务正在使用，如果有，该为置1，没用为0，通过OSRdyGrp这个数据就可以知道系统中有哪些任务被调用，这些被调用的任务是在8个组中的哪一个。
OSRdyTbl:知道8个组哪些组有任务就绪后，接下来就是寻找这个组中哪些任务就绪了，就用到OSRdyTbl，该组任务中哪些任务就绪，就在该位上置1，未就绪的任务为0。通过
OSRdyGrp，OSRdyTbl的组合，就可以知道哪些任务进入就绪了
上图的方法是快速的使某个任务进入就绪态。
找出进入就绪态的优先级最高的任务
OSUnMapTbl表：
INT8U const OSUnMapTbl[256] = {
0u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x00 to 0x0F */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x10 to 0x1F */
5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x20 to 0x2F */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x30 to 0x3F */
6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x40 to 0x4F */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x50 to 0x5F */
5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x60 to 0x6F */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x70 to 0x7F */
7u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x80 to 0x8F */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x90 to 0x9F */
5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xA0 to 0xAF */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xB0 to 0xBF */
6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xC0 to 0xCF */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xD0 to 0xDF */
5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xE0 to 0xEF */
4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u /* 0xF0 to 0xFF */
};
一种快速的算法是，例如OSRdyGrp 为01101000,从右往左算012345678，第一个1在第4位，即3，则y=3
假设OSRdyTbl[3]的值为11100100，用上面的方法得第一个1在第3位即2,则x=2，
prio=y<<3+x=26。就可以得到优先级最高的就绪任务了