百度Apollo5.5与LGSVL模拟器进行连接

百度Apollo5.5的安装教程请参考我的另一篇Blog。Apollo5.5安装教程

安装之后，建立Apollo的桥接模块：

• bash scripts/bootstrap_lgsvl.sh
• bash scripts/bridge.sh # 执行之后，terminal没有任何输出，应该是一直在等待模拟器的数据
• 在浏览器中打开Dreamview(http://localhost:8888/)，将车辆和地图设置为下图状态：
  
• Dreamview中的其余设置，如sensor的选择等，可根据LGSVL手册和Apollo Github进行选择设置。（LGSVL建议在Module Controller中打开Localization, Transform, Perception, Traffic Light, Planning, Prediction, Routing, and Control）

接下来需要安装LGSVL模拟器。具体安装步骤为：

• 下载LGSVL：
  在官网下载地址选择合适的安装包(windows或linux)
• 下载之后，解压缩。
  windows打开exe即可运行。
  linux需要安装依赖：sudo apt install libvulkan1。参考链接
• 点击程序中的open browser，打开浏览器(http://localhost:8080/)，页面会自动下载地图和车辆。
• 如下图所示，打开Simulator
• 编辑选中的simulator：如果Apollo和LGSVL运行在同一台计算机，IP填localhost即可。若两者分别运行在两台计算机，IP需要填写Apollo所在计算机的IP。端口不需要修改，默认即可。其他选项根据需求调整即可。
  
• 设置完毕后，选中相应simulator，启动即可。
  
• 运行模拟器之后，查看bridge的状态是否正常，IP是否正确。
  
• 若一切正常，此时可通过键盘的上下左右方向键控制汽车运动。同时，可在Apollo的Dreamview中看到相应的移动。
  

测试Apollo自动驾驶：

• 在Dreamview中进入Route Editing，编辑一条路径，如设置一条直线。点击Send Routing Request，即可观察车辆的行驶状况。

参考链接
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