用STM32自制APM四轴飞行器
Maple Lite User manual
基于flymaple项目修改而来，重新设计原理图，陀螺仪更换为mpu6050，完全兼容上位机Mission Planner，功能与APM完全保持一致，主控芯片采用stm32f103rct6，256k flash、64k ram，无外扩flash，移植后的代码、原理图、pcb原件，BOM完全托管于Github，欢迎关注我的github
Overview
1. 搭建编译环境
2. 获取源码
3. 编译固件
4. 使用J-flash通过jtag口烧写固件
5. 使用串口工具测试硬件
6. 串口连接Mission Planner
7. 使用Mission Planner设置飞行参数
8. 连接接收机、电调动力装置进行试飞
搭建编译环境
关于环境的搭建这里不做详细描述，大致可以分为以下步骤：
1. 安装虚拟机（VMware + ubuntu）
2. 配置交叉编译工具（arm-none-eabi-）
3. 安装git版本控制器
关于上述详细步骤可以在谷歌度娘上寻找详细教程
获取源码
1. 使用网页打开https://github.com/ShilinGuo520/flystm32_ardupilot
2. 克隆该项目到本地
将github上的工程克隆到本地
克隆完成后的目录文件
编译固件
1. 到libmaple/目录下运行make jtag生成maple的库文件
2. 到ardupilot/ ArduCopter/目录下运行make flymaple
3. 编译完成后将在/tmp/ArduCopter.build/目录下生成
ArduCopter.elf
ArduCopter.eep
ArduCopter.hex（可以直接烧写）
关于编译，可以直接运行./make_sh.sh 将自动完成上述步骤，并且生成ArdCopte.bin到当前目录，ArdCopre.bin文件是纯二进制文件不含带地址信息，在烧时需要手动添加地址
使用J-flash通过jtag口烧写固件
关于J-Flash如何安装这里不做详细描述，可以在谷歌百度上寻找详细答案
1. 将maple-lite与jlink使用SW模式连接，并且供电
2. 打开并且配置J-Flash为SW下载模式
3. 烧写固件（将编译生成的ArduCopter.hex或者ArduCopter.bin拖入J-Flash工具）
4. 输入F7工具自动下载固件
5. 固件下载成功，断开连接
使用串口工具测试硬件
1. 将maple-lite通过串口连接到PC
2. 使用串口工具连接maple-lite
上图是由于进入了正常启动流程，通信内容为Mavlink的非ASCII码的输出，所以显示为乱码，对maple-lite重新上电，并且在5s内输长按空格键，将进入命令行模式：
3. 在命令行模式下输入test，进入test
4. 选择相应的测试项目进行测试（主要测试项为：baro、compass、ins）
这里以ins为例：
可以看到首先进行初始化，然后输出对应的值，晃动maple-lite值会随之变化，表示Gyro传感器工作正常，其他硬件测试方法类似，测试完成后进行MissionPlanner连接前需要重新上电
串口连接Mission Planner
硬件测试完成后，接下来使用Mission Planner连接maple-lite，硬件连接和上述方法一样
1. 打开Mission Planner，选择串口号、设置波特率
2. 点击CONNECT连接maple-lite
连接过程中的读取参数，在连接完成后，可以看到参数显示、ins输出
使用Mission Planner设置飞行参数
上述连接完成后，即可进行飞行参数设置、compass校准、ins校准（目前还存在bug）、遥控器校准等，使用方法和APM完全一样
连接接收机、电调动力装置进行试飞
1. 接线说明（参考下图）：
2. SW调试下载接口（参考下图）：
附：装机图
配置：
机架：F550机架
GPS：ublox-7M
电机：飓风2212 980Kv
电调：好赢 10A 无EBC输出
电池：5200mA 3S
视频链接：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4MzAwNjk3Ng==?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4MzAwNjU0OA==?spm=a2h3j.8428770.3416059.1