Ubuntu 16.04 ROS标定相机——无坑篇

网上大多数教程都是按官网套路：
camera_calibration包：http://wiki.ros.org/camera_calibration
单目标定教程：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration
参考：https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/80390576

要求：

1. 一个正方形的8x6棋盘（校准使用棋盘格的内部顶点）。
2. 单目相机在光线充足的5米×5米区域内清除障碍物并确保板上的图案都在相机内

第一步：

输入以下指令，获取依赖项并编译驱动程序：
一般情况下，正确安装Ros的都会自带这个依赖包，显示

安装驱动：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ cd ..
$ catkin_make

打开摄像头

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

注意：此时打开另一个命令行启动Ros管理项

$ roscore

第二步：

打开另一个命令行，输入

rostopic list

可以查看话题发布信息：

打开摄像头后，一定要在另一个命令行输入上面这条指令，因为打开了摄像头相当于发布一个新话题，相机标定可以参与到这个话题中，这就是ros的神奇所在！

确保发现这两条信息后
输入设置标定指令：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028  image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

image:=/camera/image_raw与上面的显示保持一致性
如果打不开，后面加上--no-service-check输入：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028  image:=/camera/image_raw camera:=/camera --no-service-check

打开界面需要三个命令行窗口！！ 我一直打不开的原因就是这个，没有弄清楚ROS的工作原理，还是要好好学习！，下面是三个窗口：一个是启动ros管理项，一个是打开相机，一个是启动标定程序

第三步

移动棋盘：
译文：

1. 棋盘格上的相机的左，右，顶部和底部的视野
2. X条-视野中的左/右
3. Y条-视野的顶部/底部
4. 大小栏-向/向外倾斜，并从相机棋盘格填充整个视野棋盘格向左、右、上和下倾斜(倾斜)
   盗一张官方图：
   
   当校准按钮点亮时，说明有足够的数据进行校准，可以单击校准按钮查看结果。窗口显示是灰色的，不影响标定。
   
   CALIBRATE点亮时，点击保存，需要等待1~2分钟，结果会显示在命令行窗口，再点击COMMIT保存并关闭，保存路径显示在命令行中。