unity读取编码器的485数据

  现在需要做一款 人手动转动转盘，软件内部跟着响应对应的事件

  选择的方式有两种：

     1.  电容器轴承转动，需要中间链接一块带单片程序转换为232或485数据的板子，从板子出来的232或485口插到主机处理接收到的协议数据;(具体的协议得根据板子内部的来对接，不固定)

     2.  编码器轴承转动，可以直接接485模块插到电脑上接收数据(市面上数据协议比较统一，有自由协议和RTU协议，买的时候咨询客服看需要哪种方式----怎么接线也可以咨询客服)

 

                                                                    下面就是我所用到的485协议的编码器(自由协议)

    

 

    市面上应该很多都是这个协议，使用uniy读取--------unity如何使用串口等等我就不多说了，百度很多

    下面是我如何读取和处理数据的，每个人需求不一样处理的也就不一样

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;

public class SeriaportNet 
{

/*      波特率19200    其他默认     自动反馈数据     10ms

        一组数据共9位(含0位)

        data0   AB    ------帧头

        data1   CD    ------帧头

        data2   05     ------字节长度

        data3   00     ------角度数据

        data4   00     ------角度数据

        data5   00     ------角度数据

        data6   FF     ------角度数据

        data7   **     ------校验位

        data8   **     ------校验位

        data9   3D     ------帧尾

        角度(单位为度) =  ( (data3 * 256 + data4) / 1024 ) * 360

        ----1024 代表单圈 10bit 分辨率 , 如果是单圈 14bit 则是 16384        分辨率越高数值越精确                                      */


    static SeriaportNet instance;
    public static SeriaportNet Instance
    {
        get
        {
            if (instance == null)
                instance = new SeriaportNet();
            return instance;
        }
    }

    SerialPort sp;

    Thread thread;

    Timer tm;


    float com_temp = 0;//编码器算角度的公式


    public bool is_diyici = true;
    public float jiaodu = 0; // 记录开机第一次的一个角度值


    public float m_jiaodu_offset = 0;//之后编码器旋转与上一次的偏移量 来计算图文移动的速度快慢

    public bool is_zhengzhuan = true;//判断正转与反转  根据编码器角度数值与上一次比较的增加与减少来判断   在360度到0度这个界限之间采取角度判断(不是很准确旋转太快的话有时候有bug)

    public bool is_stop = true;//是否编码器没人转动  处于停止状态
    
    float temp = 0;
    public float m_offset = 0;
    List list;

    public void Init(string m_com, int com_rate)
    {
        list = new List();
        com_temp = 360.0f / 1024;   //C#除法是按被除数类型的算，如果写成360/1024结果会是0
        sp = new SerialPort(m_com, com_rate);
        if (sp.IsOpen)
            sp.Close();
        sp.Open();

        thread = new Thread(new ThreadStart(DataReceive));
        thread.IsBackground = true;
        thread.Start();

        Handle_Data();
    }


    /// 

    /// 处理接收到的数据
    /// 
    void Handle_Data()
    {
        tm = new Timer(0.02f);
        tm.Start();
        tm.OnEnd += () =>
            {
                if (list.Count > 20)
                {
                    for (int i = 0; i < list.Count; i++)
                    {
                        if (list[i] == 0xAB && list[i + 1] == 0xCD)
                        {
                            // Debug.Log(string.Format("{0:X00} {1:X00} {2:X00} {3:X00} {4:X00} {5:X00} {6:X00} {7:X00} {8:X00} {9:X00}", list[i], list[1 + i], list[2 + i], list[3 + i],
                            // list[4 + i], list[5 + i], list[6 + i], list[7 + i], list[8 + i], list[9 + i]));

                            float f = (list[3 + i] * 256 + list[4 + i]) * com_temp - m_jiaodu_offset;

                            // temp = 1   f = 359
                            if (!is_diyici)
                            {
                                if (f > temp)
                                {

                                    if (f >= 200 && temp > 0 && temp < 100)
                                    {
                                        Debug.Log("反转" + "此刻的角度：" + f.ToString() + "上一个角度：" + temp.ToString());
                                        is_zhengzhuan = false;
                                        m_offset = temp + 360 - f;
                                    }
                                    else
                                    {
                                        Debug.Log("正转" + "此刻的角度：" + f.ToString() + "上一个角度：" + temp.ToString());
                                        is_zhengzhuan = true;
                                        m_offset = f - temp;
                                    }
                                    is_stop = false;

                                }
                                else
                                {
                                    if (f < temp)
                                    {
                                        if (temp >= 200 && f > 0 && f < 100)
                                        {
                                            Debug.Log("正转" + "此刻的角度：" + f.ToString() + "上一个角度：" + temp.ToString());
                                            is_zhengzhuan = true;
                                            m_offset = f + 360 - temp;
                                        }
                                        else
                                        {
                                            Debug.Log("反转" + "此刻的角度：" + f.ToString() + "上一个角度：" + temp.ToString());
                                            is_zhengzhuan = false;
                                            m_offset = temp - f;
                                        }
                                        is_stop = false;
                                    }
                                    else
                                        is_stop = true;
                                }
                            }else
                            {
                                jiaodu = f; is_diyici = false;
                            }
                            temp = f - m_jiaodu_offset;
                            list.Clear();
                        }
                    }
                }
                Handle_Data();
            };
    }


    /// 

    /// 接收串口数据
    /// 
  
    void DataReceive()
    {
        byte[] dataBytes = new byte[255];//存储数据
        int bytesToRead = 0;//记录获取的数据长度
        while (true)
        {
            if (sp != null && sp.IsOpen)
            {
                try
                {
                    bytesToRead = sp.Read(dataBytes, 0, dataBytes.Length);
                    for (int i = 0; i < bytesToRead; i++)
                    {
                        list.Add(dataBytes[i]);
                    }
                }
                catch (System.Exception ex)
                {
                    Debug.Log(ex.ToString());
                }
            }
            Thread.Sleep(1);//50     
        }
    }


    /// 

    /// 释放
    /// 
    public void m_clear()
    {
        if (sp.IsOpen)
            sp.Close();
        if (tm != null)
            tm.Cancel();
        if (thread.IsAlive)
            thread.Abort();   
    }
}