无人机项目1: Robot Operation System (ROS机器人操作系统)

最近加入一个无人机项目学习的课程，因为涉及技术面相当广，再此留下记录供后人参考

整个项目规划如下

Sprint1(7天):
1.1开发环境搭建(ubuntu)  1天
1.2移植ros至tk1,tx1  3天
1.3移植ros至虚拟tk1,虚拟tx1  3天
 
Sprint2（15天）:
2.1移植DetectNet算法至tx1
2.2优化DetectNet 算法
2.3移植优化后的DetectNet算法到虚拟tx1
2.4侦测节点实现
 
Sprint3(20天):
3.1KCF跟踪算法移植
3.2KCF跟踪算法优化
3.3跟踪节点设计
3.4无人机跟踪姿态控制策略
3.5飞行控制节点设计
 
Sprint4(10天):
4.1Android目标选择程序设计
4.2系统集成测试

接下来就进行第一阶段的安装

整个环境描述一下，使用Ubuntu 14.04 X64版，采用Vmware虚拟机安装，

用来取代真实项目中的TX1跟TK1，安装过程中虚拟机留20G硬盘空间，

内存就自己看著办，开始安装，安装过程省略......

接下来安装ROS机器人操作系统，说真的这个是第一次接触ROS，

不过玩了几天之后发现还是非常容易上手的，接下来就在Ubuntu上进行移植

暂时跟著项目采用ROS的Indigo版本，实际上这个版本已经比较老旧了，

不过因为相关的资料较完善，也比较适合初接触的人就这么跟著用了，

但是官方网站甚至都已经不推荐了，大家就将就用著吧

因为采用Ubuntu14.04 X64的版本因此可以采用apt-get包安装的方式，

开始之前提醒一下

官方安装友情提示，只支持代号为Saucy的Ubuntu13.10版本及Trusty的Ubuntu13.04版本，其他的请从源码安装

提示1:其他版本可以从源码安装 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Source

提示2:Ubuntu 16.04代号为 xenial 的源如下，这是官方的链接 http://wiki.ros.org/DebianPackageSources

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
+ deb-src http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main

安装第一步：设定安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

并且初始化密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

设定源之后需要先刷新一下源列表

sudo apt-get update

并且整体更新一下

sudo apt-get-upgrade

完成之后开始安装ROS，我们安装完整桌面版

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

安装rosdep這是机器人操作系统的包安装管理工具

sudo rosdep init
rosdep update

接下来因为机器人操作系统有一个环境设定的脚本每次使用都需要引用，所以怕忘记可以直接把脚本加入自动加载

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后安装rosinstall工具包

sudo apt-get install python-rosinstall

整个过程还是比较顺利的