实习记录（二）：学习使用雷达驱动

学习使用雷达驱动

2020.07.20~2020.07.24

1.任务

启动雷达实现：1）在线建图,录制bag .2）读取bag建图 .3）读取pcap建图

2.环境 & 工具

ubuntu16.04
ROS kinetic
wireshark

3.准备工作

1）阅读雷达的用户手册，了解基本使用信息
2）阅读雷达的配置说明，了解不同功能的配置方式

4.运行测试

1）找前辈拿来一个16线雷达，接上电源盒子，接上电脑（啊，只有一个网线接口，电脑上不了网了）
2）点击桌面右上角的网络连接，新建一个连接Ethernet，选择device，IPV4设置成手动，设置IP地址和子网掩码
3）连接雷达，用wireshark查看雷达的端口号（根据协议类型筛选）
4）打开yaml文件，修改配置并保存
5）运行roscore,再在工作空间roslaunch运行驱动，提示成功后，打开建图工具查看效果

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结语：这一周主要都在学习中，后来还被技术支持部拉去临时学习了他们另外一款产品的使用和一个RTK的使用，帮助写了几个文档。再后来还跟着到车上看了P3的实际演示效果，雷达配合算法对环境的识别还是挺强大的，车、人、楼房，都能进行分类，速度也能检测出来。总之，这一周算是挺轻松愉快的。

注：本文为自用实习记录，因为以上内容的详细步骤、代码操作涉及公司信息较多，也只好语焉不详了