轨迹规划常用函数的总结

[q,qd,qdd]=tpoly(q0,q1,t,v0,v1);    %q0,q1为初末关节值，v0,v1为初末关节速度，t为运动时间或者步数
[q,qd,qdd]=lspb(q0,q1,t,vmax);       %vmax 关节速度的最大值，且这个函数可以使平均速度更加接近额定速度（相比于tpoly）,但加速度不光滑
[q,qd,qdd]=mtraj(@tpoly,q0,q1,t);      %q0,q1为初末关节值的一个矩阵,用于多维度的轨迹求解
[q,qd,qdd]=mtraj(@lspb,q0,q1,t);     %同上，需要指出的是，书上说这两个函数可以设置初末速度，
                                     %但是在作者的实际验证中发现是有问题的，如果有人知道原因请指正！！！
[q,qd,qdd]=jtraj(q0,q1,t,v0,v1);     %参数与上面的对应；
[q,qd,qdd]=mtraj(via,q0,q1,t,v0,v1);  %这个函数是使轨迹变得更加圆滑，他是可以设置初末速度。
[q,qd,qdd]=ctraj(t0,t1,t);            %其后面是不能添加速度的，t0,t1分别是初末的位姿！！！！
robot.plot(q,'trail','b');                   %可以在你所建立的机械臂模型中画出轨迹！

常用的轨迹规划的一些函数，及其用法，如有错误，请指正！谢谢