STM32跑QP量子平台

    经过两天对状态机的学习与理解后，楼主今天完成了量子平台的移植。量子平台是为嵌入式处理器定制的轻量，事件驱动，功能类似于RTOS的组件。

       本文将分为三个部分：1 ：准备工作，2 ：具体移植过程 3 ：如何用QM 编写可在 QP 上运行的状态机

         

    准备工作：

      进入QP官网  http://www.state-machine.com/downloads/index.php下载QP 组件的代码与例程，即Baseline Code，然后再下载QM 即状态机建模工具。本文选用的是移植QP/C，当然，QP/C++也是适用于各类嵌入式处理器的，不用过于担心C++与C所谓的效率问题，优化我们的代码才是对效率最有利的。

                     

                    本文假设读者已经安装完毕KEIL 以及拥有一台STM32 F4 开发板，如果没有的话可以使用KEIL 的软仿功能。
我用的是一块搭载了STM32F4的LCD
 

具体移植过程：

1.      库文件

进入qpc所解压出来的目录，ports\arm-cm\vanilla\arm_keil

将make_Cortex-M4.fp.bat更名为，make_Cortex-M4.fp.txt.打开它，搜索ARM_KEIL,找到这句话

if"%ARM_KEIL%"=="" set ARM_KEIL="默认目录"将默认目录改成KEIL软件安装目录下的ARM\ARMCC示例：楼主的是D:\Keil_5\ARM\ARMCC，更改完毕后，名字改回bat.运行它，然后进dbg目录取出库文件，加入KEIL的工程。

 

编译，如果你编译失败了，不要慌。右键单击该文件，设置属性，将File Type 更改为LIB，我今天在这上面折腾2个多小时……

 

如果编译成功，那么这一步就完成啦~

2.      移植BSP：进入QPC目录下的examples\arm-cm\vanilla\arm_keil\blinky_ek-tm4c123gxl，将该文件下的BSP.c与.h复制到我们的KEIL工程。需要修改的地方不是很多，原程序是不是基于STM32F4 的，所以将程序改为适合F4的即可，就不再赘述。值得一提的是如果要在状态机增加事件，应该将与事件有关的中断加入KernelAwareISRs这个枚举类型。并通过NVIC_SetPriority（中断服务名称，KernelAwareISRs中该中断的名称）;实现BSP与QP的对接。

还有需要注意的是SysTick_Config中的ROM_SysCtlClockGet() 用 SystemCoreClock代替即可。

3.      初试QP：做完前两步后我们就可以尝试一下QP的基本效果了，将examples\arm-cm\vanilla\arm_keil\blinky_ek-tm4c123gxl下的blinky.c加入工程。将main函数部分的两个参数给去掉，不然启动代码是跑不进main函数的。然后，将qp目录下\include 头文件与ports\arm-cm\vanilla\arm_keil中的头文件复制到工程中，加入包括目录。编译后就可以下载程序，仿真了。看到两个断点隔0.5s 轮流执行就说明成功啦

 

3. 如何用QM 编写可在QP 上运行的状态机        

                    这一部分才是真正重要的，我们用量子平台就是为了方便的设计状态机并用到项目中。本文以一个最简单的时间事件状态机为例。

在QM中建立模型，不需要基于模板。

 

右击这个小球，创建一个包。

 

为包命名，并将stereotype设定为component.

 

在包内创建一个类，为类命名，设置为QActive类型。

 

在类中创建一个属性，类型设定为QTimeEvt

 

现在开始画状态机，这个。。。大家自己琢磨下怎么画，要贴太多图了。。。贴个结果。。。

 

注意，在每个状态的属性里，将entry动作进行的过程填在

 

状态机解决后，再创建一个C文件，该C文件中的代码如下

1. #include "qp_port.h"
   
2. #include "bsp.h"
   
3. enum BlinkySignals {
   
4. TIMEOUT_SIG = Q_USER_SIG,
   
5. MAX_SIG
   
6. };
   
7. $declare(TASK::LCD)
   
8. $define(TASK::LCD)
   
9. static LCD LcdFir;
   
10. QActive *TASK_LCD = &LcdFir.super;
    
11. void LCD_ctor(LCD * const me) {
    
12. QActive_ctor(&me->super, (QStateHandler)&LCD_initial);
    
13. QTimeEvt_ctorX(&me->TimeEvt, &me->super,TIMEOUT_SIG, 0U);
    
14. }
    
15. int main() {
    
16. static QEvt const *LCD_queueSto[10];
    
17. LCD_ctor(&LcdFir);
    
18. QF_init();
    
19. QActive_start(TASK_LCD, 1,
    
20. LCD_queueSto, Q_DIM(LCD_queueSto),
    
21. (void *)0, 1024, (QEvt *)0);
    
22. return QF_run();
    
23. }

复制代码

通过这个编译按钮就可以生成C代码了

拍一下楼主嵌入C代码后实现的效果。

这是初始界面：

 

状态A（5秒切换到状态B）：

状态B（5秒切换到状态A）：

 

借助QP ，我们可以解决很多比较复杂的逻辑状态问题。楼主目前也只做了最简单的应用，准备接下来实现配合触摸的多菜单HMI ，这个如果不借助自动化的状态机工具手写太麻烦了。