ethercat IGH移植到linux（ubuntu）环境下出现的问题

移植时参考了这个教程：https://github.com/ART-robot/ethercat_install

解决问题大部分参考了https://blog.csdn.net/yanlutian/article/details/79747760

问题1：在安装xenomai进行到内核编译的时候出现了编译出错的问题

如图

编译内核时出现“Disable CONFIG_CC_STACKPROTECTOR in your kernel configuration”字样，在网上查找资料最终在

https://blog.csdn.net/yanlutian/article/details/79747760上找到了解决方法，我们需要在之前的内核配置界面中（我是在general setup中找到的）找到"stack_protector buffer overflow detection"选项，将其设为“none”即可（默认可能是regular）

在下图推荐配置的情况修改：

 

问题2：无法安装ec_master.ko和 网卡.ko的问题

执行make modules_install命令时可能会出现“can`t read private key”字样，网上说不影响，但是我在后面开始执行ethercat的启动命令的时候出现了无法启动的问题（提示是没有找到ec_master.ko），在https://blog.csdn.net/yanlutian/article/details/79747760上得知可以通过insmod手动安装（但是必须要先cd 到master文件夹以root模式才能安装）即可，（关于模块：ec_master是必须要安装的，然后再选择一个你当前系统使用的网卡驱动，这样ethercat master主站就可以正常运行啦）另外的.ko文件安装方法一样，这样便能成功启动ethercat,但是重启系统后便又会出现问题（can.t insert ec_master.ko）暂时不知道是什么原因，网上也没有人出现这样的问题好像（可能是我人品不好吧），但是我又按照上面的方法安装一次 .ko文件又可以成功启动了@-@。

问题3 ：移植过程中有很多地方要配置conf文件，会出现拒绝访问的问题

我的解决方法是使用vim在root模式下执行命令修改完成后执行ZZ命令保存并退出（可以百度vim的用法）。