毕业设计智能小车的制作（蓝牙控制，避障，循迹）（二）

在（一）中买齐备了东西之后就可以进行动手制作了，分为三个部分，三个部分一个一个搭建，先讲思路。

控制思路

模块的使用这里就不说了，使用的模块都很常见，对照着下面的控制思路涉及到的模块一个一个看看，后期如果有需要可以评论，我会酌情再补上。

蓝牙控制
蓝牙控制最为简单，蓝牙模块用杜邦线连接到单片机的串口，手机作为上位机使用APP与蓝牙进行连接通信。

蓝牙控制使用HC-06从机模块，如下图。

四个脚分别是：VCC5 GND TX RX
思路：TX RX与单片机的串口1也就是A9 A10两个脚相连，然后蓝牙与手机端进行连接，手机与单片机约定好运动指令，例如：发送字符a就是前进。运动指令都约定好了之后，在单片机串口接收中断里面进行接收，就可以控制小车的运动啦。

避障
避障用的是sg90舵机和HC-SR04超声波模块。

SG90 一共三脚，黄色是信号线与单片机相连，中间VCC5，最后一根是GND

HC-SR04 一共四脚，VCC TRIG ECHO GND，TRIG触发脚，ECHO接收脚，这两个与单片机相连。

思路：使用超声波模块不断的检测小车的正前方障碍物离车的距离，当障碍物离车的距离小于设定距离的时候，控制舵机左旋转90°，然后测得小车左边障碍物离车的距离，之后控制舵机右转90°，测得小车右侧障碍物离车的距离。将两侧距离比较，选择较大的那侧，然后控制小车的转向。

循迹

五路循迹模块一共7脚，五个输出脚，另外两个VCC5和GND，单片机使用五个IO脚设置为输入模式与这五个输出脚相连。小车的跑道使用的是电胶带贴成的跑道，那一路检测到跑道哪一路输出低电平。

思路：如果中间一脚检测到跑道也就是输出低电平而且其他四脚输出高电平，说明小车在跑道上未偏离，小车直行，如果左边两路某一路输出低电平，其他三路为高电平，说明小车车身在跑道左侧，小车右转，最左侧检测到则转的幅度大一些，右侧两路的逻辑也是如此。

控制思路讲完之后，我们下一章就直接上代码啦，最后我会把代码上传上来，各位小伙伴可以直接下载了看，如果没有积分，可以留言邮箱地址，我发给你们。
其他两节：
毕业设计智能小车的制作（蓝牙控制，避障，循迹）（一）
毕业设计智能小车的制作（蓝牙控制，避障，循迹）（三）