树莓派驱动双目摄像头
最近偶然在咸鱼上，发现了一款低配廉价的双目摄像头，想用来玩玩双目测距，在网上参考了不少大神的资料，驱动过程遇到了不少问题，在这里将自己的驱动过程写出来给大家分享一下，最近会抽空搞搞双目测距，如果成功了，也会在这里跟大家分享一下。
官方给了Windows上的上位机，插上就能用，共有4种模式，左眼，右眼，红蓝，双目。
而我们今天主要介绍Linux环境下的配置。
该摄像头支持UVC协议，在linux下默认只能读取单目的图像，因此需要模拟上位机的切换模式按键给双目摄像头发送数据。
树莓派中可以通过uvcdynctrl命令给发送数据来切换摄像头的模式。
树莓派中需要安装uvcdynctrl，执行如下命令
sudo apt-get install uvcdynctrl
安装完成后并把uvcdynctrl命令写成shell脚本来实现四个模式的切换。
切换成双目模式的脚本内容如下,video0为摄像头，可根据实际改动。
最后一行中用0x0100,0x0200,0x0300,0x0400指令分别可以切换到左单目，右单目，红蓝模式，双目模式。
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:8 '(LE)0x50ff'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:15 '(LE)0x00f6'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:8 '(LE)0x2500'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:8 '(LE)0x5ffe'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:15 '(LE)0x0003'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:15 '(LE)0x0002'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:15 '(LE)0x0012'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:15 '(LE)0x0004'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:8 '(LE)0x76c3'
uvcdynctrl -d /dev/video0 -S 6:10 '(LE)0x0400'
树莓派创建change.sh脚本，将上述代码写入，最后一行是模式的切换，上面已经说过了。
nano change.sh
(脚本内容)
修改文件权限
chmod 777 change.sh
执行脚本
./change.sh
现在我们就可以通过脚本来切换摄像头的模式了。
下面介绍通过mjpg-streamer视频服务器采集摄像头图像，并通过Chrome浏览器采集摄像头图像。
在介绍mjpg-streamer之前，我先写一些准备工作，为了让没有基础的同学也弄出来。
Enable树莓派摄像头
用putty进入树莓派后，enable摄像头（执行一次即可，无需每次开机都执行）：
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选择第5个，进入后第一个就是camera，直接使能，然后重启。
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安装必要的库
命令行直接敲以下指令：
sudo apt-get update
sudo apt-get install subversion
sudo apt-get install libjpeg8-dev
sudo apt-get install imagemagick
sudo apt-get install libv4l-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
git开源的project到本地，编译
sudo git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git
cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
#注意一定要在mjpg-streamer-experimental文件夹下，进行编译
make all
sudo make install
最后，在命令行中输入命令
./mjpg_streamer -i "./input_uvc.so" -o "./output_http.so -w ./www"
就可以驱动摄像头了。
然后打开浏览器输入192.168.43.148:8080就可以看到图像了。
上面的IP地址是我的，大家只需要换成自己的就没问题。
效果展示。