STM32F405 DFU更新固件
参考https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:development:dfu
DFU更新模式主要被考虑作为一种恢复模式，它可以下载新的固件到STM32F405中；另外空中下载OTA（Over The Air）也可以更新固件，相对DFU更方便一些，用这种方法我们也可以更新nRF51822。
Linux (Ubuntu)
使用apt-get安装dfu-util
apt-get install dfu-util1. 连接一个micro-USB线到你的电脑，但是先不要连接到Crazyflie 2.0； 2. 断开Crazyflie 2.0供电电池（如果电池已经连接上）； 3. 按下button（on/off）,保持按下状态，然后插入USB线到Crazyflie 2.0； 4. 按下状态保持五秒，当你看到第二个等闪烁（频率1HZ）的时候，就可以松开按键了； 5. 这个时候STM32F405就处于DFU模式了。
为了确保DFU模式是正常的，我们可以通过lsusb看到如下信息：
lsusb
...
Bus XXX Device XXX: ID 0483:df11 STMicroelectronics STM Device in DFU Mode
...BIN File
现在STM32F405可以更新，目前我们仅仅生成了二进制文件.bin，而没有.dfu文件，所以使用dfu-util的时候需要提供更多的信息才能，例如下载的地址信息，因为bin文件没有包含地址信息，需要我们自己指定。如果Crazyflie 2.0 firmware使用带CLOAD=1（默认带有）的参数编译的二进制文件，那么可以下载到bootloader之后的地址0x08004000（16K），booloader的起始地址是0x08000000。
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08004000 -D cflie.bin
如果编译的时候参数CLOAD=0，那么编译的二进制文件下载的地址为0x08000000。
注意：这将会覆盖radio-bootloader的程序，然后你可以用DFU同样的方法下载bootloader的程序。
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cflie.binDFU File
下载DFU文件
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -D file.dfu
需要一些时间等待下载完成，可能打印的信息如下：
cf@bitcraze:~/projects/crazyflie-firmware$ sudo dfu-util -a 0 -s 0x08004000 -D cflie.bin
dfu-util 0.5
(C) 2005-2008 by Weston Schmidt, Harald Welte and OpenMoko Inc.
(C) 2010-2011 Tormod Volden (DfuSe support)
This program is Free Software and has ABSOLUTELY NO WARRANTY
dfu-util does currently only support DFU version 1.0
Opening DFU USB device... ID 0483:df11
Run-time device DFU version 011a
Found DFU: [0483:df11] devnum=0, cfg=1, intf=0, alt=0, name="@Internal Flash /0x08000000/04*016Kg,01*064Kg,07*128Kg"
Claiming USB DFU Interface...
Setting Alternate Setting #0 ...
Determining device status: state = dfuERROR, status = 10
dfuERROR, clearing status
Determining device status: state = dfuIDLE, status = 0
dfuIDLE, continuing
DFU mode device DFU version 011a
Device returned transfer size 2048
No valid DFU suffix signature
Warning: File has no DFU suffix
DfuSe interface name: "Internal Flash "