基于车道线消失点的车距测量方法

简介

具体计算

其中:

• $O_c$为摄像机光心，$O_{c}I$垂直于路面于点I。摄像机光轴$O_{c}G$与路面相交于点G，与图像平面相较于点$G^{\prime }$。
• Q点为摄像机视场中拍摄到的路面上与摄像机纵向距离最近的点，本文将其定义为近视场点（在摄像头FOV范围内的下边沿到地面的连接），它对应着图像下边沿上的像素点$Q^{\prime }$
• 点P为前方运动车辆车底阴影上一点，其在图像平面内对应的像素点为点$P^{\prime }$，P到摄像机的纵向距离$d_2$即为前方车辆与本车之间的车距。
• 若路面上近视场点Q到摄像机的纵向距离为$d_1$，则由针孔模型下的摄像机成像关系可知
  
• 其中，$O_c{G}^{\prime }=f$，其中f为摄像机焦距，因此有
  

式中，ay=f/dy中为图像像素坐标系纵轴的尺度因子；n0,n1,n2分别为图像中主点G’，近视场点Q’和车底阴影上点P’在像素坐标系下的纵坐标，各点坐标均可从图像中测得。同时，由于图像中车道线消失点H’对应的是时间坐标系中的无穷远点，因此光心与消失点的连线$O_c{H}^{\prime }$平行于路面，从而有

同时根据上图有

上式简化得到

只要根据y轴上的归一化焦距ay归，以及n0,n1,n2得到，相机安装高度为h，