一、自动驾驶行业概述（Apollo开源模块讲解-1,2）

2、自动驾驶模块讲解-1（overview）

本节主讲人：DAVID ZHOU ，Apollo平台产品负责人

• Key tech：HD Map 高精地图
  高精地图是车道线级别的地图，即可以识别车道线。
  交通标志：stop sign、bumper，traffic light
  好处在于：
  （1）高精地图给无人车预判空间，提前获取道路信息。
  （2）减少无人车计算量，小部分检索
  intensive map可以标识静态障碍物（运动补偿是一个很困难的事情）
  

• Key tech：Localization 定位
  GPS：相对定位，卫星广播电磁波，四个卫星定位。电离层干扰和玻璃反射等影响准确性。此外，GPS位置移动是跳动的。精度为米级。
  RTK：静止基站，车与基站16公里左右距离，接收卫星信号做差分，可以使GPS的精度达到10cm左右。
  IMU：惯性导航，摸平GPS的跳变。（卡尔漫滤波）
  Geometry Localization：几何定位。没有GPS信号，隧道、密集高楼的情况。选取周围的一些因素，算出位置。用点云可以精确到厘米甚至毫米级别。
  不能应付的情况：没有任何可选取标识物，在横向或者纵向定位会不准确
  

• Key tech：lidar 激光雷达
  lidar 发射激光，来回距离计算。相对于camera，优点在于对距离的判断非常精确。缺点在于对环境要求高。纳米级别的机关束，受雾霾，水珠等影响。看不到颜色。
  radar：全天候，总会绕过一些事物，会有误报。对速度判断比较准确。但对静态物体的误报较多
  camera：可以看到颜色，对距离完全没有办法判断。
  

• Key tech：Sensing and Perception 感知
  sensor fusion：传感器融合，传感器接收的结果的融合。需要精确的时间和空间同步
  Perception：对各种传感器感知到的结果融合后，进行预测、决策和标识
  

• Key tech：Trajectory planning 轨迹规划
  在所有约束条件下，规划车辆的行驶路线，并做到平滑驾驶。

• Key tech：To avoid obstacles避障
  by wire system通过线控系统进行障碍躲避。
  此外，刹车时，by-wire-control通过线控制动，可以实现人手动刹车不能做到的频繁点刹，防抱死。
  Cloud +Vehicle
  

• Key tech：Simulation仿真
  仿真现实场景，利用虚拟环境还原，形成一个庞大的数据库，使每辆自动驾驶车辆成为有经验的司机。
  

3、自动驾驶模块讲解-2

安全问题（基本）

1. ISO 26262是行业标准，不是法律
   它有一个很严格标准的体系：比如，ISO D级别的硬件故障率是10 fit（1 fit ——1 billion 小时出现一次问题）
   但是，ISO26262对无人驾驶行业没有覆盖。

2. 关于ISO 26262：
   Function Safety是ISO 26262覆盖的，Security是不cover的
   Systematic fault：在设计的时候存在缺陷，每次出现一定有问题
   Random fault：不一定出现，可能因为一些特别的不可控因素
   Security：被攻占，非自身问题
   

3. 好处、用途：
   （1）对技术的引导
   （2）商业认证
   （3）事故官司
   问题：不敏捷

4. 判断问题严重性：（3个方面）
   exposure：是不是经常发生
   controllable：出现问题，驾驶员是否有机会接管
   separately：多少概率造成人伤亡