一、自动驾驶行业概述(Apollo开源模块讲解-1,2)

2、自动驾驶模块讲解-1(overview)

本节主讲人:DAVID ZHOU ,Apollo平台产品负责人

  • Key tech:HD Map 高精地图
    高精地图是车道线级别的地图,即可以识别车道线。
    交通标志:stop sign、bumper,traffic light
    好处在于:
    (1)高精地图给无人车预判空间,提前获取道路信息。
    (2)减少无人车计算量,小部分检索
    intensive map可以标识静态障碍物(运动补偿是一个很困难的事情)
    一、自动驾驶行业概述(Apollo开源模块讲解-1,2)_第1张图片

  • Key tech:Localization 定位
    GPS:相对定位,卫星广播电磁波,四个卫星定位。电离层干扰和玻璃反射等影响准确性。此外,GPS位置移动是跳动的。精度为米级。
    RTK:静止基站,车与基站16公里左右距离,接收卫星信号做差分,可以使GPS的精度达到10cm左右。
    IMU:惯性导航,摸平GPS的跳变。(卡尔漫滤波)
    Geometry Localization:几何定位。没有GPS信号,隧道、密集高楼的情况。选取周围的一些因素,算出位置。用点云可以精确到厘米甚至毫米级别。
    不能应付的情况:没有任何可选取标识物,在横向或者纵向定位会不准确
    一、自动驾驶行业概述(Apollo开源模块讲解-1,2)_第2张图片

  • Key tech:lidar 激光雷达
    lidar 发射激光,来回距离计算。相对于camera,优点在于对距离的判断非常精确。缺点在于对环境要求高。纳米级别的机关束,受雾霾,水珠等影响。看不到颜色。
    radar:全天候,总会绕过一些事物,会有误报。对速度判断比较准确。但对静态物体的误报较多
    camera:可以看到颜色,对距离完全没有办法判断。
    一、自动驾驶行业概述(Apollo开源模块讲解-1,2)_第3张图片

  • Key tech:Sensing and Perception 感知
    sensor fusion:传感器融合,传感器接收的结果的融合。需要精确的时间和空间同步
    Perception:对各种传感器感知到的结果融合后,进行预测、决策和标识
    一、自动驾驶行业概述(Apollo开源模块讲解-1,2)_第4张图片

  • Key tech:Trajectory planning 轨迹规划
    在所有约束条件下,规划车辆的行驶路线,并做到平滑驾驶。

  • Key tech:To avoid obstacles避障
    by wire system通过线控系统进行障碍躲避。
    此外,刹车时,by-wire-control通过线控制动,可以实现人手动刹车不能做到的频繁点刹,防抱死。
    Cloud +Vehicle
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  • Key tech:Simulation仿真
    仿真现实场景,利用虚拟环境还原,形成一个庞大的数据库,使每辆自动驾驶车辆成为有经验的司机。
    一、自动驾驶行业概述(Apollo开源模块讲解-1,2)_第6张图片

3、自动驾驶模块讲解-2

安全问题(基本)
  1. ISO 26262是行业标准,不是法律
    它有一个很严格标准的体系:比如,ISO D级别的硬件故障率是10 fit(1 fit ——1 billion 小时出现一次问题)
    但是,ISO26262对无人驾驶行业没有覆盖。

  2. 关于ISO 26262:
    Function Safety是ISO 26262覆盖的,Security是不cover的
    Systematic fault:在设计的时候存在缺陷,每次出现一定有问题
    Random fault:不一定出现,可能因为一些特别的不可控因素
    Security:被攻占,非自身问题
    一、自动驾驶行业概述(Apollo开源模块讲解-1,2)_第7张图片

  3. 好处、用途:
    (1)对技术的引导
    (2)商业认证
    (3)事故官司
    问题:不敏捷

  4. 判断问题严重性:(3个方面)
    exposure:是不是经常发生
    controllable:出现问题,驾驶员是否有机会接管
    separately:多少概率造成人伤亡

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