自动驾驶仿真_CAT Vehicle测试（1）——虚拟机上的ROS安装

     目前CAT Vehicle支持14.04 (Trusty Tahr) 和 ROS Indigo版本，并且在虚拟机VMWare上运行。其他版本，会产生未知的错误，慎重选用！

一、Ubuntu 14.04 (Trusty Tahr）

    1.1、安装VMware-workstation

     1.2、Ubuntu 下载地址：https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads（一般选用桌面版本）

     1.3、安装步骤一般默认点下一步执行，有几个注意点如下：

           1.3.1.第一步：自定义安装

        1.3.2.第三步：避免简易安装Ubuntuu，先创建空白硬盘

      1.3.3.第八步：网络连接选桥接模式，与主机网络共享

 

      1.3.4.第十二步：最大磁盘大小设置80G，方便MATLAB/Simunlink的使用

    1.3.5.然后，Ubuntu镜像安装：下拉框虚拟机中设置

二、ROS Indigo安装

   2.1 配置Ubuntu软件中心（https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu）

   2.2 设置软件源

   2.3 验证密钥  

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

  2.4 完全安装ROS

     sudo apt-get upgrade

      sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

三、添加相关安装包

3.1 控制器安装（实现car的移动）

     sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager
     sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers
     sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-control

           3.2 Velodyne（威力登激光雷达）

    sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

           3.3 SICK Laser（施克雷达）         

     sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper

            3.4Joystick（手柄控制驱动）

     sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers

            3.5 SLAM定位安装包  

    sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam ros-indigo-hector-mapping

3.6 NovAtel GPS（硬件驱动，可选择性安装）

    sudo apt-get install ros-indigo-novatel-span-driver