ADAS/AD控制器模块开发15 - Feature开发之ACC

前言

ACC基本算是几种常见ADAS功能中实现起来最复杂的一个了。

ACC属于Headway类型的Feature，且属于舒适性ADAS功能，跟AEB这种NCAP强相关的安全类feature还不太一样。

ACC在快速的汽车智能化风潮中，迭代的很快，也有很多ACC版本同时在市场中存在。从我写该系列第一篇文章到现在，才过去4个多月，就又冒出来很多ACC的变种。这里在前言中一并梳理下：

ACC的最早版本是CC（定速巡航）开始的；

经历了ACC（自适应巡航控制），即加了跟车模式，能够在35kph至145kph（上下限都是标定值，不过就算有出入也差不到哪去）速度域开启的功能；

有迭代出了FSRA（或者叫ACC Stop&Go,下文的Stop&Go简写为S&G），FSRA是直接来自ISO标准的名字（德尔福就这么叫），ACC S&G我知道博世在用。FSRA - Full Speed Range ACC，全速域自适应巡航；ACC S&G，带自动启停的ACC。实质都一样，就是将0-35（这里35只是为了跟刚才说ACC35-145的速度域接上，反正意思就是把低速域的控制给补上了）速度域的空缺给补上。能够在ACC开启时，前车减速停车时，自车也跟停，然后再跟着前车起步的场景。

后来有了TSR/ISA这对儿功能，即交通信号标志识别/速度限制辅助。反正都能识别交通标志了，那识别出个限速牌，用于超速限速控制，问题也不大吧？然后再把ISA（智能速度辅助）集成到ACC里，就成了iACC S&G, 。意思就是在FSRA（ACC S&G）基础上能够智能限速了。即便驾驶员比较虎，把定速巡航速度设置成145kph，假如车辆识别出路边标牌上的限速120kph的限速牌，也会马上刹车把速度控制到120，防止超速。

注意一点：ACC不论怎么叫，也只是纵向控制。跟TJA/TJP和HWA/HWP不能混淆。

 

正文

ACC模块除了Translator IN 和 Translator Out等因feature复用导致的常规模块外，主要包括

• 输入信号处理模块（Input Signals Processing）
• 自车状态检测模块（Host Vehicle State Detection）
• 目标车辆的坐标系转换模块（Target VCS to CCS），主要是笛卡尔坐标转化成曲线坐标
• 前车状态检测模块（Lead Vehicle State Detection）
• 激活抑制门限模块（Enable-Inhibit Latch）
• ACC状态控制模块（ACC Mode Manager）
• 车辆控制模块（Vehicle Control）
• 人机交互界面模块（HMI）
• 蜂鸣报警模块（Chime Master）

 

 

（先开坑，慢慢更吧！比较复杂的功能）