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apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）

概览

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Apollo Control模块提供了三种控制方法：纵向控制、横向控制和MPC控制.
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  • 将控制拆开来看，上层是一个预处理，中间是一个控制器，后面是一个后处理
  • 预处理主要是对一些不正常的信号进行一次处理，以及对一些紧急情况的处理
    • 做一些check
    • 紧急情况的处理
  • 控制里面就是把信号发给所谓的执行器,但由于执行器有自己的上限和下限，以及一些所谓的滞后（回滞曲线），所以对下发的信号需要进行一些相关的处理
    • 建模
    • 系统识别
    • 控制器观测器
    • parameter tuning

控制系统的表现

  • 时间约束
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  • 频率约束
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  • 时域与频域的比较
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Design Model Free Control Module

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  • PID controller分为三部分
    • constant scaling
    • integral controller
    • 反馈控制
  • 增大kp，第一次到达预定目标的时间增长，但最大最小值的差值减小
  • kd描述了系统希望更快从瞬态达到稳态
  • ki太小导致到达最终速度的时间增加，太大导致系统的不稳定
  • 优点：可以通过调节相关参数使系统达到comfortness

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