siri99999
siri99999

apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）

概览

apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）_第1张图片
Apollo Control模块提供了三种控制方法：纵向控制、横向控制和MPC控制.
apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）_第2张图片

  • 将控制拆开来看，上层是一个预处理，中间是一个控制器，后面是一个后处理
  • 预处理主要是对一些不正常的信号进行一次处理，以及对一些紧急情况的处理
    • 做一些check
    • 紧急情况的处理
  • 控制里面就是把信号发给所谓的执行器,但由于执行器有自己的上限和下限，以及一些所谓的滞后（回滞曲线），所以对下发的信号需要进行一些相关的处理
    • 建模
    • 系统识别
    • 控制器观测器
    • parameter tuning

控制系统的表现

  • 时间约束
    apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）_第3张图片

  • 频率约束
    apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）_第4张图片

  • 时域与频域的比较
    apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）_第5张图片
    apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）_第6张图片

Design Model Free Control Module

apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）_第7张图片

  • PID controller分为三部分
    • constant scaling
    • integral controller
    • 反馈控制
  • 增大kp，第一次到达预定目标的时间增长，但最大最小值的差值减小
  • kd描述了系统希望更快从瞬态达到稳态
  • ki太小导致到达最终速度的时间增加，太大导致系统的不稳定
  • 优点：可以通过调节相关参数使系统达到comfortness

你可能感兴趣的:(Apollo)

  • 极越即将迎来“萝卜快跑”时刻 螳螂观察 极越01
    文|螳螂观察作者|刘歌美编|赵倩“9公里的路程只要8块钱，不到出租车、网约车价格的一半”。这是正在火出圈的无人驾驶汽车“萝卜快跑”，它之所以这么低价，是不需要人类司机，可以24小时不间断地跑。大家都知道“萝卜快跑”背后的“大脑”是百度。是百度Apollo自动驾驶10年来的研发，推出了无人驾驶出租车，但少有人知道“萝卜快跑”还有一个“亲兄弟”叫“极越汽车”，是吉利和百度联合打造的汽车品牌。所以，萝卜
  • 20亿！禾赛获百度萝卜快跑独家定点，ADAS激光雷达“破圈”L4应用 高工智能汽车 百度
    继在前装量产领域“破圈”之后，禾赛率先将ADAS半固态激光雷达大规模应用部署在Robotaxi上面。近日，在武汉大街小巷穿梭着的数百辆百度萝卜快跑无人驾驶出租车，让自动驾驶再度火出圈。据了解，此次在武汉投入运营的无人驾驶车辆采用了百度Apollo第五代自动驾驶系统解决方案，搭载了禾赛Pandar系列高性能激光雷达作为感知主雷达。而今年，更安全、体验更舒适的第六代百度Apollo无人车也将陆续投放市
  • 百度央视春晚秀自动驾驶技术，无人车队驶上港珠澳大桥 网易智能
    ▼点击上方蓝字关注网易智能聚焦AI，读懂下一个大时代！图：无人车队驶上港珠澳大桥。继“上五环”走红之后，百度无人车又登上春晚舞台。2月15日，除夕夜，百余辆百度无人车亮相2018年央视春节联欢晚会，在即将通车的港珠澳大桥上开跑，成为首批驶上港珠澳大桥的车队。在央视春晚广州珠海分会场上，百度Apollo开放平台率领百余辆车队跑上港珠澳大桥，并在无人驾驶模式下完成“8”字交叉跑的高难度动作。与此同时，
  • 云原生时代配置中心全景解读：从Spring Cloud Config到Nacos深度实践 一休哥助手 云原生
    摘要：在分布式系统和云原生架构中，配置管理已从简单的键值存储演进为核心基础设施组件。本文深入解析四大主流配置中心（SpringCloudConfig、Apollo、Nacos、Consul）的架构设计与实战应用，并分享生产环境下的最佳实践方案。一、云原生配置管理的核心挑战1.1环境矩阵的复杂性现代应用通常需要在多种环境中运行，形成复杂的配置矩阵：开发环境测试环境预发布环境生产环境灾备环境每种环境需
  • 使用 GraphQL 和 Apollo 客户端在 React Native 中的实现
    使用GraphQL和Apollo客户端在ReactNative中的实现关键要点GraphQL提供灵活的数据查询：与REST相比，GraphQL允许客户端按需请求数据，减少过量或不足的数据传输。Apollo客户端简化开发：通过@apollo/client，ReactNative应用可以高效地查询、修改和订阅数据。后端快速搭建：使用Hasura、Prisma或ApolloServer可快速构建Grap
  • Apollo配置参数读取后再做替换
    1.先描述业务场景：在Apollo上做配置，然后读取配置，然后做替换2.一路坎坷：2.1.在Apollo上配置，但是vlue包含有占位符“${}”，获取配置报错；Injectionofautowireddependenciesfailed;nestedexceptionisjava.lang.IllegalArgumentException:Couldnotresolveplaceholder'l
  • 21 分钟学 apollo-client 系列：简单搭建 weixin_34223655 phpjavascriptwebpackViewUI
    21分钟学apollo-client是一个系列，简单暴力，包学包会。搭建Apolloclient端，集成redux使用apollo-client来获取数据修改本地的apollostore数据提供定制方案请求拦截封装修改client的apiapollostore存储细节写入store的失败原因分析和解决方案在Redux基础上添加Apollo其它教程Apollo其实提供了示例仓库：SmallExamp
  • Spring Cloud 详解：2025 最新技术与最佳实践 枫super springcloudspringcloudspring后端nacosopenfeigngatewayeureka
    目录1.SpringCloud最新架构概览2.核心组件详解与实战2.1服务发现与注册-Nacos2.02.2配置中心-NacosConfig或Apollo2.3API网关-SpringCloudGateway4.02.4断路器与流量控制-Sentinel2.02.5分布式链路追踪-MicrometerTracing+OpenTelemetry2.6服务间通信-OpenFeign+WebClient
  • React.js 与 Apollo Server：全栈 GraphQL 前端视界 react.jsgraphql前端ai
    React.js与ApolloServer：全栈GraphQL关键词：React.js、ApolloServer、GraphQL、全栈开发、前端与后端交互摘要：本文将带领大家走进全栈GraphQL的世界，详细介绍React.js和ApolloServer的结合使用。从核心概念的解释到具体的算法原理、操作步骤，再到项目实战案例和实际应用场景，全方位剖析这一技术组合。让大家了解如何利用React.js
  • 中汽研渗透测试_汽车信息安全联合实验室揭牌！百度与中汽中心联手为安全增码... weixin_39534759 中汽研渗透测试
    为了落实百度与中国汽车技术研究中心有限公司(以下简称“中汽中心”)签署的战略合作协议。2018年11月14日，百度和中汽中心数据资源中心在天津顺利举行“汽车信息安全联合实验室”签约揭牌仪式。今后，双方将深度参与汽车信息安全技术的开发和完善，共同打造符合行业政策的测试体系与安全产品。百度车联网事业部总经理苏坦、Apollo信息安全实验室主任云朋、中汽中心发展运营部部长张嘉禾、中汽中心数据资源中心主任
  • 微服务实战：微服务架构源码汇总记录 道法自然 实事求是 微服务架构微服务云原生
    一、服务注册中心1.1、Eurekagithub官网二、配置中心2.1、Apollogithub官网
  • apollo配置使用，坑点分析 码农卿哥 springbootjavajavaapollospringboot
    一，配置一定要点发布二，默认的application配置也要点发布三，使用公共配置，一定要关联，这样避免出问题，也比较规范四，yml的格式，最好，提前排错。格式错误，会导致，配置拉不下来五，项目引入多个namespace的配置，如下图。顺序在前的先加载，如果，后面的配置依赖某一个配置，那么依赖的那个配置要在前面。六，配置会在本地缓存，怀疑最新配置没有拉下来，可以找到本地缓存的配置对比一下。ps（位
  • 【GraphQL】深入解析 Apollo Client：从架构到实践的一站式 GraphQL 解决方案 赵大仁 前端后端架构graphql架构后端
    深入解析ApolloClient：从架构到实践的一站式GraphQL解决方案1.引言GraphQL作为现代API开发的核心技术，其灵活性和高效性正在重塑数据交互模式。ApolloClient作为GraphQL生态中最受欢迎的客户端库，凭借强大的缓存机制、框架集成能力和开发工具链，成为构建高性能前端应用的首选方案。本文将从架构原理、核心功能、开发实践三个维度，全面解析ApolloClient的技术精
  • 永辉 java_永辉彩食鲜开源基础框架 csx-bsf-all【开源】【原创】 weixin_39871378 永辉java
    开源csx-bsf-allGit地址技术架构介绍BSF为baseserviceframework的简写，定义为永辉彩食鲜技术团队的基础框架,用于基础服务的集成和跟业务无关的基础技术集成。BSF集成了自研的监控报警，用来监控各个服务系统的性能及异常告警。集成并封装Apollo,RocketMQ,Redis,ElasticSearch,ELK,XXLJOB,ShardingJDBC,Cat,Eurek
  • 【运动规划算法项目实战】如何使用Apollo Math模块实现碰撞检测（附ROS C++代码） Xiewf8128 运动规划算法项目实战c++人工智能机器人自动驾驶算法
    文章目录前言一、简介1.1AABB碰撞检测:2.2SAT碰撞检测:二、Apollo碰撞检测实现代码讲解2.1Box2d类数据成员方法2.2碰撞检测的具体实现三、使用ApolloMath模块实现碰撞检测（ROS）3.1完整代码3.2RVIZ显示四、总结五、参考前言在自动驾驶和机器人算法领域，碰撞检测是一项至关重要的任务。为了确保车辆或机器人能够安全地避免与障碍物发生碰撞，开发者需要使用高效准确的碰撞
  • Apollo | ‘https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic InRelease‘ doesn‘t support archite 人类发明了工具 FixBug报错linuxubuntu服务器Apollo
    问题Fetched1,484Bin2s(767B/s)Readingpackagelists...DoneBuildingdependencytreeReadingstateinformation...Done18packagescanbeupgraded.Run'aptlist--upgradable'toseethem.N:Skippingacquireofconfiguredfile'mai
  • 学习自用 百度apollo 不知道是谁2 自动驾驶百度算法
    3.1产生换道策略，产生换道的状态，之后将结果保存在injector中///home/yuan/apollo-edu/modules/planning/tasks/deciders/lane_change_decider/lane_change_decider.cc//LaneChangeDecider类的方法，用于更新车道变换状态信息voidLaneChangeDecider::UpdateSt
  • Apollo10.0学习——planning模块（8）之scenario、Stage插件详解二 .小墨迹 Apollo学习自动驾驶人工智能ubuntulinux
    scenario插件插件总览插件ValetParkingScenario阶段一：StageApproachingParkingSpotprocess()方法阶段二：StageParkingprocess()方法FinishStage方法插件PullOverScenarioIsTransferable:场景切入条件代码逻辑阶段一：PullOverStageApproachProcess方法阶段二：P
  • 一个基于 Apollo3 芯片 和 FreeRTOS 的软件定时器应用实例 xu_wenming 单片机嵌入式硬件c语言arm开发驱动开发
    一个基于Apollo3芯片和FreeRTOS的软件定时器应用实例，结合低功耗特性实现周期性任务。代码详细适配Apollo3的硬件环境，并包含详细注释。场景描述假设我们需要在Apollo3上实现一个每秒读取一次温度传感器的任务，并通过串口发送数据。同时，在空闲时进入低功耗模式（SleepMode）。完整代码示例#include"FreeRTOS.h"#include"task.h"#include"
  • 百度AI战略解析：文心一言与自动驾驶的双轮驱动 layneyao ai人工智能百度文心一言
    百度AI战略解析：文心一言与自动驾驶的双轮驱动系统化学习人工智能网站（收藏）：https://www.captainbed.cn/flu文章目录百度AI战略解析：文心一言与自动驾驶的双轮驱动摘要引言一、技术架构：大模型与自动驾驶的协同进化1.文心一言：从NLP到多模态的技术跃迁2.Apollo自动驾驶：从单车智能到车路云一体化3.技术协同效应二、生态布局：从技术开放到产业赋能1.飞桨平台：AI开发
  • Apollo学习——键盘控制速度 .小墨迹 Apollo学习计算机外设pythonlinux开发语言c++
    #keyboard_control.pyimporttimeimportkeyboard#键盘输入模块pipinstallkeyboardfromgetkeyimportgetkey,keysfromcyber.python.cyber_py3importcyber_timefromcyber.python.cyber_py3importcyberfrommodules.common_msgs.c
  • 微服务架构-配置中心 RingWu 微服务架构微服务云原生
    引言书接上回，在微服务架构中，服务实例的动态扩缩容、多环境部署以及配置的频繁变更对系统的灵活性和可维护性提出了极高要求。配置中心（ConfigurationCenter）作为微服务生态的“中枢神经”，通过集中化管理配置、动态更新和智能治理，成为解决这些挑战的核心工具。本文将深入探讨配置中心的核心作用，并结合主流工具（如Nacos、Apollo等）的实践案例，解析其技术实现与选型建议。一、为什么需要
  • SpringBoot使用Nacos作为配置中心服务和服务注册中心 空╯﹏╰白
    SpringBoot使用Nacos作为配置中心服务和服务注册中心简介从spring开始，所有的配置文件都放在项目中，如果需要修改配置文件内容，则需要登陆服务器重启服务。想象一下如果你有一百台服务的需要修改，那是不可想象的工作量。目前已有的配置中心携程开源的Apollo:数据保存在mysql中，支持命名空间和分发更新配置springcloud中的springcloudconfig:必须使用git保存
  • 干掉百度Apollo的安装！（Apollo10.0的包管理安装） 有诗人气质的魔法师 干掉百度Apollo的安装！Apollo10.0安装
    目录写在前面一、安装Ubuntu20.04二、安装DockerEngine三、获取GPU支持四、安装环境管理工具五、安装示例工程六、编译工程七、启动Dreamview+写在前面1、去年刚开始安装Apollo的时候，9.0是最新的版本，到了去年年底的时候，百度Apollo才发布了10.0的版本，所以先安装的9.0版本，后面才安装的10.0版本；2、Apollo10.0的包管理安装，不再分在Ubunt
  • spark读取mongodb数据配置 Maximilian_M Spark学习之路mongodbsparkintellijidea
    原文出处：http://blog.csdn.net/omrapollo/article/details/66968147引入依赖创建方法见上一篇博客：Spark+IntelliJIDEA创建项目引入如下依赖：实现代码importorg.apache.hadoop.conf.Configurationimportorg.apache.log4j.{Level,Logger}importorg.apa
  • Apollo学习——油门标定方法 .小墨迹 Apollo学习自动驾驶linux开发语言
    在Apollo自动驾驶系统中，油门标定是纵向控制的关键环节，旨在建立油门踏板开度、车速与加速度之间的映射关系，从而为控制算法提供精准的输入参数。基础：横向控制的原理：方向盘----->前轮转角----->车的航向角纵向控制的原理：油门、刹车—>车速那么踩油门控制的是什么，怎么控制车速？当踩油门时，发动机的功率会提高，但发动机的功率的提高与车速有什么关系？P=F∗V=F∗r∗V/r=M∗wP=F*V
  • 高级驾驶辅助 ADAS无人驾驶 自动驾驶汽车 Automated Vehicle Self-drivingCar 感知定位 规划控制 PID控制器 车联网V2X Apollo 激光 毫米波雷达 EwenWanW 自动驾驶汽车人工智能
    无人驾驶百度apollo课程1-5百度apollo课程6-8七月在线无人驾驶系列知识入门到提高当今，自动驾驶技术已经成为整个汽车产业的最新发展方向。应用自动驾驶技术可以全面提升汽车驾驶的安全性、舒适性，满足更高层次的市场需求等。自动驾驶技术得益于人工智能技术的应用及推广，在环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X等方面实现了全面提升。科研院校、汽车制造厂商、科技公司、自动
  • ubuntu20.04安装Apollo Cyber RT及问题记录 tianzhenba dockerubuntu自动驾驶
    1.docker安装此处参考官方安装教程docker官方教程1.1卸载旧版本运行以下命令以卸载所有冲突的软件包forpkgindocker.iodocker-docdocker-composepodman-dockercontainerdrunc;dosudoapt-getremove$pkg;done1.2更新软件包索引并安装软件包以允许使用sudoapt-getupdatesudoapt-ge
  • 配置中心篇：微服务体系中为什么引入配置中心？集中式配置中心的作用和原理 凉生_明 工具篇
    本文采取的配置中心为Apollo，携程框架部门研发的开源配置管理中心，能够集中化管理应用不同环境，不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性。微服务体系，采用的为SpringCloud一、问题1.微服务体系中为什么引入配置中心--apollo？随着业务的发展、微服务架构的升级，服务的数量、程序的配置日益增多（各种微服务、各种服务器地址、各种参数），传统的配置
  • ubuntu20.04系统安装apollo10.0系统 知识搬运工阿杰 百度apollo自动驾驶
    文章目录前言一、安装基础软件1、更新相关软件2安装DockerEngine二、获取GPU支持1、安装显卡驱动2、安装Nvidiacontainertoolkit三、安装Apollo环境管理工具1、安装依赖软件2、在宿主机添加Apollo软件源的gpgkey，并设置好源和更新3、安装aem四、安装示例工程1、选择示例工程2、克隆工程3、启动Apollo环境容器4、进入Apollo环境容器5、安装软件
  • java杨辉三角 3213213333332132 java基础
    package com.algorithm; /** * @Description 杨辉三角 * @author FuJianyong * 2015-1-22上午10:10:59 */ public class YangHui { public static void main(String[] args) { //初始化二维数组长度 int[][] y
  • 《大话重构》之大布局的辛酸历史 白糖_ 重构
    《大话重构》中提到“大布局你伤不起”，如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险，重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”，下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。   背景         公司专注于企业级管理产品软件，企业有大中小之分，在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
  • 电驴链接在线视频播放源码 dubinwei 源码电驴播放器视频ed2k
    本项目是个搜索电驴（ed2k）链接的应用,借助于磁力视频播放器（官网： http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台），可以实现在线播放视频，也可以用迅雷或者其他下载工具下载。 项目源码： http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。 项目源码依赖于两个库项目，库项目一链接： http://git.oschina.
  • Javascript中函数的toString()方法 周凡杨 JavaScriptjstoStringfunctionobject
    简述     The toString() method returns a string representing the source code of the function.     简译之，Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。 句法     function.
  • struts处理自定义异常 g21121 struts
    很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况，自定义异常比较简单，只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可，运行时异常不需要捕获，继承自RuntimeException，是由容器自己抛出，例如空指针异常。 非运行时异常继承自Exception，在抛出后需要捕获，例如文件未找到异常。 此处我们用的是非运行时异常，首先定义一个异常LoginException: /** * 类描述：登录相
  • Linux中find常见用法示例 510888780 linux
    Linux中find常见用法示例 ·find   path   -option   [   -print ]   [ -exec   -ok   command ]   {} \; find命令的参数；
  • SpringMVC的各种参数绑定方式 Harry642 springMVC绑定表单
    1. 基本数据类型(以int为例，其他类似)： Controller代码： @RequestMapping("saysth.do") public void test(int count) { } 表单代码： <form action="saysth.do" method="post&q
  • Java 获取Oracle ROWID aijuans javaoracle
    A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row. The oracle.sql.ROWID class i
  • java获取方法的参数名 antlove javajdkparametermethodreflect
    reflect.ClassInformationUtil.java package reflect; import javassist.ClassPool; import javassist.CtClass; import javassist.CtMethod; import javassist.Modifier; import javassist.bytecode.CodeAtt
  • JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作 百合不是茶 java正则表达式替换提取查找
    正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();       String str;      str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组   常见的截取规则: str.split("\\.")按照.来截取 str.
  • Java中equals()与hashCode()方法详解 bijian1013 javasetequals()hashCode()
    一.equals()方法详解     equals()方法在object类中定义如下：  public boolean equals(Object obj) { return (this == obj); }    很明显是对两个对象的地址值进行的比较（即比较引用是否相同）。但是我们知道，String 、Math、I
  • 精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句 bijian1013 oracle数据库plsql
    --工资级别表 create table SALGRADE ( GRADE NUMBER(10), LOSAL NUMBER(10,2), HISAL NUMBER(10,2) ) insert into SALGRADE values(1,0,100); insert into SALGRADE values(2,100,200); inser
  • 【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器 bit1129 HTTP服务器
     Nginx作为静态文件HTTP服务器 在本地系统中创建/data/www目录，存放html文件(包括index.html) 创建/data/images目录，存放imags图片 在主配置文件中添加http指令   http { server { listen 80; server_name
  • kafka获得最新partition offset blackproof kafkapartitionoffset最新
    kafka获得partition下标，需要用到kafka的simpleconsumer   import java.util.ArrayList; import java.util.Collections; import java.util.Date; import java.util.HashMap; import java.util.List; import java.
  • centos 7安装docker两种方式 ronin47
          第一种是采用yum 方式              yum install -y docker           
  • java-60-在O(1)时间删除链表结点 bylijinnan java
    public class DeleteNode_O1_Time { /** * Q 60 在O(1)时间删除链表结点 * 给定链表的头指针和一个结点指针(!!)，在O(1)时间删除该结点 * * Assume the list is: * head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
  • nginx利用proxy_cache来缓存文件 cfyme cache
    user  zhangy users; worker_processes 10; error_log  /var/vlogs/nginx_error.log  crit; pid        /var/vlogs/nginx.pid; #Specifies the value for ma
  • [JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题 comsci 嵌入式
        假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式，直接在方程式之前添加负号是不正确的，而必须这样做：     string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"     定义一个0整数c,然后用这个整数c去
  • 如何集成支付宝官方文档 dai_lm android
    官方文档下载地址 https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash 集成的必要条件 1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息 2. 需要先制作app，然后提交支付宝审核，通过后才能集成 调试的时候估计会真的扣款，请注意
  • 应该在什么时候使用Hadoop datamachine hadoop
    原帖地址：http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html 存档，某些观点与我不谋而合，过度技术化不可取，且hadoop并非万能。 --------------------------------------------万能的分割线-------------------------------- 有人问我，“你在大数据和Hado
  • 在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序 dcj3sjt126com yii
    在GridView中使用关联模型进行搜索和排序 首先我们有两个模型它们直接有关联: class Author extends CActiveRecord { ... } class Post extends CActiveRecord { ... function relations() { return array( '
  • 使用NSString 的格式化大全 dcj3sjt126com Objective-C
    格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
  • 使用activeX插件对象object滚动有重影 蕃薯耀 activeX插件滚动有重影
      使用activeX插件对象object滚动有重影   <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
  • SpringMVC4零配置 hanqunfeng springmvc4
    基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式，实现零xml配置，弄了个小demo，供交流讨论。     项目说明如下： 1.db.sql是项目中用到的表，数据库使用的是oracle11g 2.该项目使用mvn进行管理，私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar，就是oracle的驱动； 3.默认项目为零配置启动，如果需要更改启动方式，请
  • 《开源框架那点事儿16》：缓存相关代码的演变 j2eetop 开源框架
    问题引入 上次我参与某个大型项目的优化工作，由于系统要求有比较高的TPS，因此就免不了要使用缓冲。 该项目中用的缓冲比较多，有MemCache，有Redis，有的还需要提供二级缓冲，也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。 当然去看相关实现代代码的时候，大致是下面的样子。 [java] view plain copy print ? public vo
  • AngularJS浅析 kvhur JavaScript
    概念 AngularJS is a structural framework for dynamic web apps. 了解更多详情请见原文链接：http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm Directive 扩展html，给html添加声明语句，以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称，ng是angular的命名空间
  • 架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱 nannan408 split
    1.前言.    jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug. 2.代码 String[] paths = "object.object2.prop11".split("'"); System.ou
  • 如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描 quentinXXZ mongodb
      本文链接:  http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440 一、正常情况下，不应该有这种需求 首先，大家应该有个概念，标题中的这个问题，在大多情况下是一个伪命题，不应该被提出来。要知道，对于一般较大数据量的数据库，全表查询，这种操作一般情况下是不应该出现的，在做正常查询的时候，如果是范围查询，你至少应该要加上limit。 说一下，
  • C语言算法之水仙花数 qiufeihu c算法
    /** * 水仙花数 */ #include <stdio.h> #define N 10 int main() { int x,y,z; for(x=1;x<=N;x++) for(y=0;y<=N;y++) for(z=0;z<=N;z++) if(x*100+y*10+z == x*x*x
  • JSP指令 wyzuomumu jsp
    jsp指令的一般语法格式： <%@ 指令名 属性 =”值 ” %> 常用的三种指令： page,include,taglib page指令语法形式： <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%> include指令语法形式： <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他