基于消失点检测的道路检测（附源码）

算法概述

1. 纹理分析
   这一步一般使用灰度共生矩阵，gabor wavelet等纹理分析方法，本文使用gabor小波在多个尺度上进行纹理分析。 舍弃纹理不显著的点（光滑区域）。

2. 候选点选取
   可以考察每个点与纹理信息的关系，计算每个点的得分，一般使用纹理投票的方法。

3. 根据消失点寻找道路边缘
   这里往往先找到一个比较显著的边缘，然后根据这个边缘更新消失点，然后找到另一个边。

效果

输入图片：

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输出图片：

其中红色框表示消失点，绿色线表示两个边缘。

源码

github: road detection(matlab)

参考

Trung Hieu Bui, Takeshi Saitoh， Eitaku Nobuyama. Road Area Detection Based on Texture Orientations Estimation and Vanishing Point Detection. 2013