apollo学习基础之三[适配器adapter学习]

   

                 apollo学习基础之三[适配器adapter学习]

 

目录

   

                 apollo学习基础之三[适配器adapter学习]

1.适配封装设计

2. AdapterManager的设计

3.总结归纳：

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       我们知道，百度优化了ROS，使用ros的通信机制，但是我们在源码学习中，很少见到ros的publisher 和subscriber等熟悉的身影。主要原因是百度对通信层进行了封装，adapter类。那我们就以modules/localization模块首先介绍如何使用封装后的Adapter，另外，百度添加一个adapterManager，用来对所有的adapter进行管理。

APOLLO_MAIN(apollo::localization::Localization)

    POLLO_MAIN就是一个宏，初始化ros中的node,不难看出localization模块本身启动后就是一个进程。同时使用在宏中的ApolloApp::Spin()中首先会执行Init函数，即apollo::routing::localization类的Init()函数；APOLLO_MAIN宏中apollo_app_.Spin()[apollo_app.cc]里面又调用status = Start()接口,实际就是Status Localization::Start() ，而又调用localization_->Start()，实际就是使用rtk_localiztion.cc的Status RTKLocalization::Start() 函数。这里面就初始化了适配器：

 这里配置调取adapterManager的Init函数，static，参数是localization模块下的adapter_conf：

这里接收数据，就是callbakc函数，直接接收到数据放到共享内容中。若果你先处理的话可以直接注册自己模块的callback 函数，像routing一样：

 适配器器通过文件rtk_adapter.conf：

        其实就是创建ros Publisher 和Subscriber对象需要的配置参数，如是pub还是sub，message queue的大小，最后一条是是否为ros，目前都是ros，表明该进程Node为ros节点，通过ros的底层通讯机制进行通讯，例如TCPROS/UDPROS，不过msg类型不是ros原生的msg类型，而是都是protobuf中的proto。

进入到adapterManager::Init中：

上面代码有两个作用：
1.创建ros::NodeHandle对象；调用EnableGps()函数，完成了创建Publisher 和Subscriber对象。在Subscriber创建的时候，肯定需要制定回调百度统一封装的GpsAdapter::RosCallback。

2.因为rtk_localization中没有对sub的消息处理，就没有像routing那样有

    AdapterManager::AddRoutingRequestCallback(&Routing::OnRoutingRequest, this)的语句而是直接用AdapterManager::GetGps()接收回调。

1.适配封装设计

apollo 在//modules/common/adapters/message_adapters.h中定义了

其中模板类adapter的类型localization::Gps为proto，

adapter继承自AdapterBase，AdapterBase是个抽象类，就是一堆接口，这些接口在Adapter中实现

2. AdapterManager的设计

Init的调用中，很多函数的实现是通过DECLARE_SINGLETON宏来实现的。

REGISTER_ADAPTER宏创建了适配所有Adapter的函数，主要是将Adapter和AdapterManager 联系起来的。

最终调用的是GpsAdapter的RosCallback()把数据存放在消息队列中，其实调用的是Adapter模板类中的

 

3.总结归纳：

1、定义msg格式，这里就是proto，例如localization::Gps，然后定义相应的模板类GpsAdapter

2、在AdapterManager::Init()函数中，添加

3、在自己的模块，例如localization，首先定义一个adapter.conf，如下所示

4、然后在自己的模块的Init()/start()函数中，调用AdapterManager::Init()，输入参数为上述adapter.conf：

5、使用：

• rtk_localizetion模块中这样使用

• Routing模块中这样使用

在自己模块编写回调函数OnRoutingRequest;