Linux下编译qgroundcontrol源码

1、版本说明

    Linux版本：Ubuntu16.04
    qgroundcontrol版本：4.0.8
    QT版本：5.12.6

2、qgroundcontrol源码下载

（1）将qgroundcontrol源码克隆到本地：

git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git --recursive

        这条指令往往下载非常慢，而且可能会报错(error: RPC failed)而下载中断，具体可参考github下载问题解决。这里采用的方法是将代码转移到gitee上进行下载，速度飞快，下载代码如下：

git clone https://gitee.com/zhtang/qgroundcontrol.git

 （2）下载依赖项

cd qgroundcontrol/

        进入到主目录下，按Ctrl+H，可以看到qgroundcontrol路径下有两个隐藏文件夹.git/和.github，紧接着执行下面这一步（很重要）：

git submodule init && git submodule update

        这一步是为了下载相关的依赖项，即：

Submodule 'libs/OpenSSL/android_openssl' (https://github.com/Auterion/android_openssl) registered for path 'libs/OpenSSL/android_openssl'
Submodule 'libs/mavlink/include/mavlink/v2.0' (https://github.com/mavlink/c_library_v2.git) registered for path 'libs/mavlink/include/mavlink/v2.0'
Submodule 'libs/qmlglsink/gst-plugins-good' (https://github.com/mavlink/gst-plugins-good.git) registered for path 'libs/qmlglsink/gst-plugins-good'
Submodule 'src/GPS/Drivers' (https://github.com/PX4/GpsDrivers.git) registered for path 'src/GPS/Drivers'

        注意：如果这一步下载速度仍然很慢，那么可以在gitee上下载对应的依赖包，放到相应的位置即可。

3、qgroundcontrol源码编译

（1）安装QT5.12.6，参参考博客安装QT5.12.6；

（2）打开Qtcreator，选择qgroundcontrol.pro文件来打开整个qgroundcontrol工程；

（3）选择Desktop Qt 5.12.6 GCC 64bit，并将第一个勾去掉，如下图所示：

（4）打开后整个工程如下：

（5）编译整个工程（点击左下角的小锤子即可）；

（6）编译完成后，在/build-qgroundcontrol-Desktop_Qt_5_12_6_GCC_64bit-Debug/staging文件夹下会生成一个可执行文件QGroundControl，双击即可使用。

4、编译过程问题记录

问题1：:-1: error: MAVLink folder does not exist at 'libs/mavlink/include/mavlink/v2.0'! Run 'git submodule init && git submodule update' on the command line.截图如下：

原因分析：这个问题是由于未执行指令git submodule init && git submodule update导致的。
解决方案：在下载好qgroundcontrol包后在qgroundcontrol/路径下执行git submodule init && git submodule update这条指令即可。

问题2：Cannot read /home/zydz/software/QGC/qgroundcontrol/user_config.pri: No such file or directory

解决方案：在工程中右键选中qgroundcontrol[master]，选择Clean，然后重新进行编译就没有这个问题了。

问题3：error: attributes at the beginning of statement are ignored [-Werror=attributes]

解决方案：这个问题是由于C++17的新特性，而这个工程不支持，粗暴的解决方案是直接屏蔽掉[[fallthrough]];这一句。一共需要屏蔽3处：QGCCameraIO.cc 第79行和179行以及APMFirmwarePlugin.cc第380行。

 

参考网址

https://github.com/mavlink/QGroundControl/releases

https://dev.qgroundcontrol.com/en/getting_started/

https://blog.csdn.net/enjoyyl/article/details/83385666