Toybrick RK3399Pro安装ROS系统

    ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人软件开发的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递以及包管理。它是一系列工具、库和准则，旨在简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务。
    Toybrick RK3399Pro使用的固件是ubuntu 18.04，百度云盘:https://pan.baidu.com/s/16ckBFs_HNwZuvzm46EaXNQ  提取码pa6u。选择系统对应的ROS版本。

系统版本	ROS版本
Ubuntu Trusty (14.04 LTS)、Debian Wheezy	ROS Indigo Igloo(ROS Jade Turtle )
Ubuntu Wily (15.10)	ROS Kinetic Kame
Ubuntu Xenial (16.04 LTS)、Debian  Jessie	ROS Kinetic Kame
Artful (17.10)	ROS Melodic Morenia
Bionic (18.04 LTS)、Debian Stretch	ROS Melodic Morenia

1、设置Ubuntu的sources.list以便安装packages.ros.org中的软件 。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、确保ubuntu软件包索引是最新的

sudo apt update

4、安装
ROS提供了3种默认配置，一般研究为主选择完全安装。
桌面-完全安装(推荐)：包括ROS核心、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器等。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面安装：包括ROS核心、rqt、rviz、机器人通用库。

sudo apt install ros-melodic-desktop

基础版：包括ROS核心、构建和通信库，没有GUI工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

4、初始化rosdep
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

5、环境变量设置
为了不用每次开机配置ROS环境变量，把它添加到bash中。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装ROS工具、依赖项
使用下面的工具可以一个命令轻松下载ROS包。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、运行ROS系统

运行该指令，启动ROS系统。

roscore