Ubuntu18.04安装ROS 常见问题 踩坑集合

这是一篇安装ROS踩坑后，解决问题的集合。
Ubuntu 18.04 安装ROS Melodic安装参考教程：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/80241758

问题1
sudo apt-get update 报错
W: GPG 错误：https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。

解决办法：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 （后面这串签名换成报错的签名）
然后再次执行更新命令 sudo apt-get update

参考：https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/96717770

问题2
sudo apt-get update 报错/警告。忽视该警告的话会导致后面安装ROS时无法下载部分组件。
W: 鉴于仓库 'http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security InRelease

解决办法：换源！！！因为之前换源都是直接修改/etc/apt/sources.list，导致一段时间就要更新，也太麻烦了。后面发现可以从软件和更新里面换源比较省事。换源教程较多，在这就不赘诉了。可参看：https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/105152284

问题3
换源后，apt -update报错：（13：权限不够）。

解决办法：
udo passwd root重新设置一下密码。获得权限后，再输入apt update更新一下。

问题4
初始化rosdep报错
ModuleNotFoundError: No module named ‘rosdep2’

解决办法：
可能是因为默认python版本的问题。因为之前学习使用opencv，将Ubuntu18.04中python默认版本改成了python3.6。现在要将其改回python2的版本。
先使用命令：python --version查看python的版本。
我这显示了3.6版本，然后查找python2在哪儿，使用命令：whereis 2.7

使用命令： rm /user/bin/python删除原有的python连接文件。有可能会显示无法删除，权限不够等提示。则进入root模式，再次使用该命令。

然后建立python2.7的软连接：ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python

最后把路径加入环境变量：PATH=/usr/bin:$PATH

再次查看python默认版本，修改成功。