Launch文件编写

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点，且不需要提前roscore。

roslaunch的使用方法为： 
$ roslaunch pkg-name launch-file-name

创建turtlemimic.launch文件

• ：以launch标签开头以表明这是一个launch文件。
• ：标签，就像C++中的namespace一样，这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。
• ：节点的三个属性分别是程序包名字，节点名字，可执行文件名字。
• arg:启动参数。args="$(find arg-name)"
• include：在launch 中复用其他launch文件可以减少代码编写工作量。

                       

Terminal 1:

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

Terminal 2:

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

小练习

现在我们已经学会了，如何编写一个简单的 launch文件，并且我们也知道了如何使用 roslaunch 命令来启动一个启动脚本文件。
下面我们来做一个小练习： 我们就将下面这一堆命令打包成一个启动文件：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在 beginner_tutorials 程序包中的launch 路径里新建一个 turlte_key_control.launch 文件：

• 将下面的代码复制过去：

• OK，现在我们来运行一下这个启动脚本：

$ roslaunch beginner_tutorials turtle_key_control.launch

• 你可以在这个终端中，通过方向键来控制小海龟了。