贪婪投影三角化算法对有向点云进行三角化

贪婪投影法：先将有向点云投影到某一局部坐标平面内，再在坐标平面内进行平面内的三角化，根据平面内三位点的拓扑关系获得一个三角网格曲面模型。

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void main()
{
    pcl::PointCloud::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud::PointXYZ>) ;
    if (pcl::io::loadPCDFile("bun000.pcd" , *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Could not read pcd file!\n") ;
        return ;
    }

    pcl::PointCloud::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud::PointNormal>) ;

    pcl::NormalEstimation::PointXYZ , pcl::Normal> n ;//法线估计对象
    pcl::PointCloud::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud::Normal>) ;//存储估计的法线
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>) ;
    tree->setInputCloud(cloud) ;
    n.setInputCloud(cloud) ;
    n.setSearchMethod(tree) ;
    n.setKSearch(20) ;
    n.compute(*normals) ;

    pcl::concatenateFields(*cloud , *normals , *cloud_with_normals) ;

    pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>) ;
    tree2->setInputCloud(cloud_with_normals) ;

    pcl::GreedyProjectionTriangulation::PointNormal> gp3 ;
    pcl::PolygonMesh mesh ; //存储最终三角化的网格模型
    gp3.setSearchRadius(0.025) ;
    gp3.setMu(2.5) ;//设置样本点到最近邻域距离乘积的系数
    gp3.setMaximumNearestNeighbors(100) ;//设置样本点搜索的邻域个数为100
    gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/4) ;//设置某点法线方向偏离样本点法线方向的最大角度为45度
    gp3.setMinimumAngle(M_PI/180) ;//设置三角化后得到的三角形内角最小角度为10度
    gp3.setMaximumAngle(2*M_PI/3) ;
    gp3.setNormalConsistency(false) ;//设置该参数保证法线朝向一致

    gp3.setInputCloud(cloud_with_normals) ;//设置输入点云为有向点云
    gp3.setSearchMethod(tree2) ;//设置搜素方式为tree2
    gp3.reconstruct(mesh) ;//重建提取三角化

    std::vector parts = gp3.getPartIDs() ;
    std::vector status = gp3.getPointStates() ;
    fstream fs ;
    fs.open("partsID.txt" , ios::out);
    if (!fs)
    {
        return ;
    }
    fs<<"点云数量为："<"\n" ;
    for (int i = 0 ; i < parts.size() ; i++)
    {
        if (parts[i] != 0)
        {
            fs<"\n" ;
        }       
    }


    boost::shared_ptr::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer")) ;
    viewer->setBackgroundColor(0 , 0 , 0) ;
    viewer->addPolygonMesh(mesh , "my") ;
    viewer->initCameraParameters() ;

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100) ;
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)) ;
    }
    return ;


}