Pixhawk原生固件Linux环境下编译

       Pixhawk原生固件在Linux下编译的资料网上很多，官网(http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html)也有其具体流程，本文只是针对自己从安装ubuntu14.04.1操作系统到编译成功Pixhawk原声代码写了一个简单的文档，当然由于自己不是特别熟悉Linux环境及其命令，其中不乏一些多余的步骤，也希望大家指正出来，互相学习。

 

一．    安装vmware和ubuntu14.04.1操作系统

我使用的是Vmware 10，当前还可以使用更高级版本的，看自己需求，http://www.xiazaiba.com/html/24456.html

          操作系统ubuntu的话，众网友推荐14版本的，其他版本的可能编译出问题，所以自己直接安装的ubuntu14.04.1，下载地址为http://drivers.mydrivers.com/drivers/484_193760.htm。

          具体利用vmware怎么安装系统，网上一大堆步骤，不再赘述。安装好之后，界面如下：

                恩，最基本的做好了。确保主机可以上网，虚拟机才可以上网。

二．    根据官网搭建基础环境

官网：http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html

打开ubuntu系统的调试终端(Ctrl+Alt+T)，输入以下命令，逐条输入

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
    python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

安装好上述之后，再安装基于硬件的Nuttx操作系统:

 

sudo apt-get remove modemmanager
sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-serial openocd \
    flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
    libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
    python-empy gcc-arm-none-eabi -y

三．    安装gcc

这一步尤为重要，很多编译过不了这一关，当然还是安装官网推荐的版本4.8.4或者4.9.2，本人安装的前者，操作如下：

pushd .

cd ~
//卸载当前版的gcc-arm-none-eabi
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi
//下载需要的版本
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2014-q4-major/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4-20141203-linux.tar.bz2
//解压
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4-20141203-linux.tar.bz2
//将解压后的gcc，移动到自己想要的文件夹下
sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4 /opt
//添加路径
exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4/bin:\$PATH"
//使路径生效
if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

. ~/.profile

popd

注意：我使用的ubuntu是64位的，还要增加如下补丁 (32位的跳过)，执行如下命令：

sudo apt-get install lsb-core

最后，检查gcc是否安装成功，命令：

arm-none-eabi-g++ -v

若出现如下界面，代表安装交叉编译环境成功，否则，继续执行如上步骤。

 

四．    安装cmake

此时可以查看自己目前系统的cmake版本是多少，命令：

cmake --version

当然，我已经安装cmake 3.4.3，所以显示是这样，3版本的都可以，若是其他的版本的，则按照以下步骤安装：

第一种方法(一步步执行)：

第二种方法：

       官网(https://cmake.org/download/)下载cmake，下图两个选择，自己根据方便选择，如果下载了第一个，则根据第一种方法去做，如果下载了第二个，则如下步骤：

1.解压

niu88@ubuntu:/opt/tar -zxvf  cmake-3.4.3-Linux-x86_64.tar.gz  

2.然后 安装

    niu88@ubuntu:/opt/./bootstrap   
    niu88@ubuntu:/opt/make  
    niu88@ubuntu:/opt/make install   

3.安装完毕后查看是否安装成功：  

niu88@ubuntu:/opt/cmake --version  

   cmake version 3.4.3

       此时，cmake安装成功。  

五．    安装git

可以使用apt-get方式安装，也可以下载源代码安装，我们这里使用apt-git安装。但由于直接使用 sudo apt-get install git 安装的版本较老，或者会出现安装错误，因此我

们使用如下方法：

sudoadd-apt-repository ppa:git-core/ppa
sudoapt-get update
sudoapt-get install git

安装完成后，检查是否安装成功

git--version

 

六．    下载原生固件

关于这个官网已经给的很清楚了，http://dev.px4.io/starting-building.html

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive

七．    编译原生固件

更新完之后，在Firmware文件夹下：

make px4fmu-v2_default

       此时还可能会出现如下问题：即could not find genromfs

       执行：

sudoapt-get install genromfs

       还有如下问题：

       执行：

sudoapt-get install python-empy

其他问题，暂时没发现，那么最后的编译结果为：

    终于看到了曙光，当然，步骤中还有其他没有涉及以及错的问题，以后再和众网友慢慢发现和弥补完善了。