【OpenMV小车——第1.1篇】行进系统的设计

行进系统：由轮子、减速电机、电机驱动器、底板组成，具有在一定平面上移动的能力。

轮子的类型：

• 普通轮：     运动简单，控制简单。移动方向和轮子方向一样。
• 履带型：     适合不平坦地面
• 麦克纳姆轮： 转向灵活，控制困难。
• 来福轮：     转向灵活，控制较为简单。
• 支撑轮：     无动力，万向轮

结构形式：

• 双普通轮加一支撑轮
  只需要两个减速电机，小车的转向、进退由电机的速度、正反转控制，控制简单，常用于循迹小车、避障小车等。
  
• 双普通轮加俩支撑轮
  常搭配圆形底盘，可避障。对称分布，使得转向比一个支撑轮的简单。
  
• 四普通轮
  控制走直线简单平稳，但转向比较困难。
  
• 履带式
  适合不平坦的运行面，结构比较复杂。
  
• 四麦克纳姆轮
  控制好的话非常灵活，左右平移，顺逆旋转，前进后退像跳舞。
  

对此安装方式的控制方法：
前进：四轮前转，如红线所示，前后两对轮的对向力和背向力（如绿线）相互抵消，只有前进的力。后退同理。(轮子与地面有摩擦力，此文中提到的力为摩擦力反作用力)

左移：左侧轮向里转，右侧轮向外转，如红线所示。左右两侧轮的前进力和后退力（如绿线）相互抵消，只有左移的力。右移同理。

旋转：
左侧轮往后，右轮往前转，即可合成逆时针的切向力（如紫色），使得小车逆时针旋转。右旋同理，即左轮往前，右轮往后转。

• 三来福轮
  控制好的话非常灵活，顺逆旋转，前进后退像跳舞。
  

进退：一轮不动，两轮正反转，双侧力抵消，只剩前进或后退的力。

旋转：三轮转向一致即可顺逆旋转。

• 四来福轮
  控制好的话非常灵活，左右平移，顺逆旋转，前进后退像跳舞。其控制也简单灵活，与上述相似，读者可自行斟酌。
  
  

结语：

行进系统是很重要的系统，其结构形式决定控制方式，而结构形式取决于功能，所以需要根据功能来选择合适的最佳的结构。

此篇收录于专栏【手把手教你做OpenMV小车】，总篇链接:https://blog.csdn.net/qq_42807924/article/details/86585757

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全文完。