matlab里点云的读入显示和保存

点云的读入

pcread和importdata函数完成了这个功能。

pcread

ptCloud = pcread(filename) 从PLY、PCD读取指定路径的点云。反回一个pointCloud对象。

importdata

像他的名字 导入数据，并不是特指点云文件，可以是数组等，然后进一步处理成点云。这个以后再说。

点云的显示

pcshow 在坐标系中绘制三维点云。

pcshow(ptCloud)
pcshow(xyzPoints)
pcshow(xyzPoints,C)
pcshow(filename)
pcshow(___,Name,Value)
ax = pcshow(___)

可以看到有多种调用方式，直接显示点云，或者从路径显示点云，显示三维点数组，C指定点云颜色，等。只要在matlab中测试一下，立马就会明白以上的含义和用法。

点云的保存

pcwrite 向ply pcd文件中存入三维点云。

pcwrite(ptCloud,filename)
pcwrite(ptCloud,filename,'Encoding',encodingType)

如上，你可以直接保存pointCloud对象或者指定格式，
例子如下：

pcwrite(ptCloud,'teapotOut','PLYFormat','binary');

这些基础函数的用法简单，这里整理一下供自己查询备用